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Eingangsgrößenrekonstruktion zur Trajektorienfolge mit elementarer Sensorik

  • Conference paper
Autonome Mobile Systeme 2007

Part of the book series: Informatik aktuell ((INFORMAT))

  • 3005 Accesses

Auszug

Zur sicheren Navigation mobiler Roboter werden häufig Orientierungshilfen in Form von Barken oder Landmarken eingesezt. Der Einsatz von Barken stellt eine starke Einschränkung bezüglich des Einsatzgebietes des Roboters dar, die Navigation basierend auf Landmarken erfordert höhere Sensorik, die Datenauswertung und Aufbereitung sind mit hohem Rechenaufwand verbunden. Im vorliegenden Beitrag wird ein Ansatz zur regelungsbasierten Navigation vorgestellt. Dieser wird auf einem mobilen Manipulator mit elementarer Sensorik und eingeschränkter Rechenkapazität realisiert. Die Verfolgung einer a priori festgelegten Trajektorie wird durch Rekonstruktion der effektiven Aktuierung geregelt. Die Anwendung des Verfahrens ermöglicht die sichere Navigation trotz möglicher Aktorfehler oder äußerer Störungen.

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Authors and Affiliations

  1. Lehrstuhl für Regelungssysteme, Fachbereich Elektro- und Informationstechnik, TU Kaiserslautern, Erwin-Schrödinger-Straße, D-67663, Kaiserslautern

    Nadine Stegmann & Steven Liu

Authors
  1. Nadine Stegmann
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  2. Steven Liu
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Editors and Affiliations

  1. Fachbereich Informatik Arbeitsgruppe Robotersysteme, Technische Universität Kaiserslautern, Postfach 3049, 67653, Kaiserslautern

    Karsten Berns  & Tobias Luksch  & 

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© 2007 Springer-Verlag Berlin Heidelberg

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Stegmann, N., Liu, S. (2007). Eingangsgrößenrekonstruktion zur Trajektorienfolge mit elementarer Sensorik. In: Berns, K., Luksch, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 2007. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-540-74764-2_13

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