Zusammenfassung
Autonome Fahrzeuge, die im Untertagebau, in verfahrenstechnischen Anlagen oder im Freien eingesetzt werden, benötigen dreidimensionale, gleichwohl kompakte und für die Navigation und Aktionsplanung aussagefähige Geometriemodelle. Wir zeigen, wie explorative Kartierung bei gleichzeitiger Selbstlokalisierung durch fortlaufende Zuordnung, Registrierung und Verschmelzung überlappender Flächenmodelle erfolgen kann. Es handelt sich um attributierte Graphen auf der Grundlage segmentierter Laserscannerdaten. Für die gemeinsame Zuordnung und Lageschätzung stellen wir ein neues und schritthaltendes Verfahren vor, das die Gesamtähnlichkeit auf der Basis von Neuro-Fuzzy-Flächenähnlichkeitsmaßen auf drei zeitlich voneinander entkoppelten Ebenen optimiert. Unbekannte Überlappung, beliebige Zuordnungsrelationen und grobe Segmentierungsfehler werden dabei toleriert.
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Kohlhepp, P., Fischer, D. (2001). 3D-Kartierung durch fortlaufende Registrierung und Verschmelzung hochgradig reduzierter Teilkarten. In: Levi, P., Schanz, M. (eds) Autonome Mobile Systeme 2001. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-56787-2_2
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