Zusammenfassung
In der Arbeit wird ein Verfahren zur topologischen Umgebungsmodellierung und globalen Pfadplanung vorgestellt. Das Umgebungsmodell erlaubt schnelle Selbstlokalisation und Navigation und kann aus einer Gitterkarte aufgebaut werden. Eine Rücktransformation in metrische Umgebungsrepräsentationen ist möglich, so daß das topologische Modell zur Komprimierung redundander metrischer Karten eingesetzt werden kann. Das auf dem Modell basierende globale Pfadplanungsverfahren ermöglicht eine Echtzeit-Suche nach dem kürzesten Pfad zum Ziel mit Berücksichtigung der Robotergröße.
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Literatur
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Mojaev, A., Zell, A. (2001). Aufbau topologischer Karten und schnelle globale Bahnplanung für mobile Roboter. In: Levi, P., Schanz, M. (eds) Autonome Mobile Systeme 2001. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-56787-2_22
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