Modellbasierter, integrierter Entwurfsprozess für autonome, mobile Roboterteams

Zusammenfassung

Teams von autonomen, mobilen Roboter werden in absehbarer Zukunft eine zunehmende Bedeutung erlangen, beispielsweise in automatisierten Fabrikhallen, im Bereich der Edutainment Robotik oder längerfristig als kommunizierende Assistenzsysteme in Kraftfahrzeugen. In diesem Zusammenhang stellt die Spezifikation, die Programmierung, sowie der Test und die Analyse von autonomen, mobilen Roboterteams eine besondere Herausforderung dar. Hierfür ist ein Software- Entwurfsprozess gefordert, der die notwendigen Entwurfsschritte in effizienter Weise unterstützt. Die Schwierigkeit liegt zum einen in der Spezifikation der Kontrollprogramme, die auf ganz unterschiedlichen Kontrollarchitekturen basieren können, zum anderen im virtuellen Experimentieren in einer synthetischen Umgebung mit Hilfe eines Simulators. Werden darüberhinaus Experimente mit realen Roboterteams durchgeführt, was unabdingbar zur Bewertung des Realzeitverhaltens der Sensorik und der vernetzten Kontrollprogramme notwendig wird, ist der Entwurfsprozess nicht mit der Simulation abgeschlossen, sondern muß die Durchführung und Analyse von realen Experimenten unter Echtzeitbedingungen umfassen.