Zusammenfassung
In diesem Beitrag wird ein Verfahren zur Lösung des Problems des autonomen Einparkens, betrachtet als Spezialfall des allgemeinen Problems der Wegplanung für nicht holonome Fahrzeuge, vorgestellt. Das Problem der Wegplanung wird als Problem der dynamischen Optimierung formuliert und mit modernen numerischen Methoden gelöst. Das Konzept des künstlichen Potentialfeldes wird für die Berücksichtigung der Hindernisse der Umgebung und der Geometrie des Fahrzeuges benutzt. Mit berechneten Beispielen wird demonstriert, daß die Berechnung von komplexen Bewegungen für das Einparken in verschiedenen Situationen in für die praktische Anwendung vertretbarer Zeit möglich ist.
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Kondak, K., Hommel, G. (2000). Berechnung der optimalen Bewegung für das autonome Einparken nicht holonomer Fahrzeuge. In: Dillmann, R., Wörn, H., von Ehr, M. (eds) Autonome Mobile Systeme 2000. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59576-9_22
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