Dynamische Systeme zur Verhaltensgenerierung eines anthropomorphen Roboters

Zusammenfassung

Autonome Systeme organisieren ihr Verhalten auf der Basis der über ihre Sensoren aufgenommene Information. Um ein in der realen Umwelt effizientes Verhalten zu erzeugen, müssen sich diese Systeme im geschlossenen Regelkreis befinden. Dabei treten zwei Aspekte der Wechselwirkung zwischen Umwelt und sich verhaltendem System in den Vordergrund: zum einen verändert das System durch sein Verhalten die Umwelt und muß daraufhin seine eigenen Aktionen diesen veränderten Bedingungen anpassen. Zum anderen kann das System durch sein Verhalten bestimmen, welche Informationen es über seine Sensoren von der Umwelt bekommt. Bei der Erzeugung von Verhalten steht man also vor dem Problem, ein sich dynamisch veränderndes gekoppeltes System bestehend aus der Umwelt und dem sich darin verhaltenden Agenten in Echtzeit zu organisieren. Als besonders komplex erweist sich dieses Problem dann, wenn die Umwelt einen hohen Grad an Dynamik besitzt. Diese Situation ist beispielsweise im Bereich Servicerobotik gegeben, wo autonome Maschinen mit Menschen interagieren sollen. Genau diesem Bereich widmet sich die Forschung der Robotikgruppe am Institut für Neuroinformatik.