Zusammenfassung
Zum Vermessen von Fahrzeugkarosserien wurde der mobile Roboter KALIMERO entwickelt. Mit seinem optischen Sensor, der aus einer Kamera und einem Streifenprojektor besteht, kann eine Oberfläche dreidimensional vermessen werden. Um eine komplette Karosserie zu erfassen, müssen über hundert Einzelmessungen durchgeführt werden. Die Schwierigkeit besteht darin, automatisch die Messpositionen des Sensors zu wählen und diese zu korrigieren, falls die Qualität der Messung unzureichend ist.
Für eine robuste und genaue Navigation des Sensors wird das Messobjekt mit Referenzmarken signalisiert. Mit Hilfe einer photogrammmetrischen Vermessung wird im Rechner ein 3D-Netz der Referenzmarken bestimmt. Dieses Netz beschreibt die Oberfläche des Messobjektes hinreichend genau, um eine Messplanung vorzunehmen.
Das Referenzmarkennetz wird benutzt, um optimale Messpositionen für den Streifenprojektionssensor zu bestimmen. Mit einer Cluster-Analyse kann die Anzahl der zur vollständigen Erfassung nötigen Messpositionen erheblich reduziert werden. Die verbleibenden Messpositionen werden so sortiert, dass der Roboter diese möglichst schnell anfahren kann. Einige Messpositionen sind von dem Roboter nicht kollisionsfrei erreichbar. Mit einer Verschiebung auf nicht optimale, aber durch den Roboter anfahrbare Messpositionen wird eine vollständige Vermessung erreicht.
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Literatur
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von Ehr, M., Dillmann, R., Vogt, S. (2000). Planung von Messpositionen zur automatischen und autonomen Oberflächenvermessung. In: Schmidt, G., Hanebeck, U., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1999. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59708-4_27
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