Zusammenfassung
In dieser Arbeit wird ein Echtzeitverfahren zur Sonardaten-Integration und Aufbau von Gitterkarten anhand eines probabilistischen vierdimensionalen Sonar-Modells vorgestellt. Das Sonar-Modell berücksichtigt das Verhalten des Ultraschallsensors während der Roboterbewegung in der realen Umgebung. Experimente zeigen die hohe Genauigkeit aufgebauter Gitterkarten und die Robustheit des Verfahrens gegenüber den stark verrauschten Ultraschall- Daten.
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Mojaev, A., Zell, A. (1998). Sonardaten-Integration für autonome mobile Roboter. In: Levi, P., Schanz, M., Ahlers, RJ., May, F. (eds) Mustererkennung 1998. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-72282-0_62
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