Zusammenfassung
Bei zukünftigen CIM-Anwendungen werden an die Regelungsgüte der Industrieroboter (IR) gehobene Anforderungen gestellt, denen die gegenwärtig verbreiteten konservativen Regelungskonzepte nicht mehr Rechnung tragen können. Fortgeschrittene modellbasierte Regelungskonzepte haben nur dann eine Chance akzeptiert zu werden, wenn sie in der rauhen industriellen Praxis ausreichend robust sind. In diesem Beitrag wird ein neues Konzept zur schnellen und robusten Antriebsregelung von IR vorgestellt, das diesen Anforderungen optimal gerecht wird. Die Leistungsfähigkeit dieses auf einer marktüblichen IR-Steuerung realisierten PFC-Regelungskonzeptes wird anhand verschiedener experimenteller Ergebnisse nachgewiesen.
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Kuntze, HB., Jacubasch, A., Salaba, M., Hirsch, U. (1988). Rechnergestützter Entwurf (CAD) und Implementierung Schneller und Robuster Antriebsregelungen für Industrieroboter. In: Lauber, R. (eds) Prozeßrechensysteme ’88. Informatik-Fachberichte, vol 167. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-73445-8_47
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