Kurzfassung
Als Anwendungbeispiel für lernfähige und adaptive Systeme wird die verhaltensorientierte Steuerung eines — zunächst simulierten — Hand/Auge-Systems vorgestellt, das mit einem Paar von mehrachsigen Knickarm-Robotern ad hoc gestellte Handhabungsaufgaben in Realzeit löst. Die Arme bewegen sich in einer offenen, mit Hindernissen besetzten 3-dimensionalen Umgebung nach den Vorgaben einer dynamischen Bahnplanung im Arbeitsraum. Schrittweite der Bewegung und Kontrollzyklus des Systems sind so gewählt, daß Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung erst bei Ausführung der Bewegungen erforderlich sind. Erfolgreiche Bewegungen lernt das System, indem es deren Beschreibungen so speichert, daß sie bei ähnlichen Aufträgen wiederverwendet werden können. Ungelernten Bewegungen liegt eine iterative IDK-Heuristik (Inverse Differentielle Kinematik) zugrunde.
Die hier vorgestellten Arbeiten sind Teil des Vorhabens Simulation eines Hand-Auge-Systems in reflektiver neuronaler Architektur im Verbundprojekt REFLEX und werden vom BMFT unter dem Förderkennzeichen 01 IN 111 A/4 gefördert.
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Beyer, U., Richter, G., Śmieja, F.J. (1994). Lernen und Adaption bei der Steuerung zweier Roboterarme. In: Levi, P., Bräunl, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 1994. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-79267-0_14
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DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-79267-0_14
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