Kurzfassung
Eines der Probleme autonomer mobiler Systeme ist die schritthaltende Bestimmung von Position und Orientierung. Dieses Problem wird meist durch Koppelnavigation gelöst, indem aus den zurückgelegten Radumdrehungen oder der Anzahl der Schritte und der zugehörigen Schrittweite auf die zurückgelegte Strecke und die Orientierungsänderung geschlossen wird. Bei diesem Verfahren werden jedoch Drift-Fehler akkumuliert, da jeder Schlupf zu Fehlmessungen vonWinkel und Entfernung, und damit über größere Entfernungen zu erheblichen Positionsfehlern führen kann.
Hier wird nun ein Verfahren vorgestellt, das es erlaubt nahezu unabhängig von der Odo-metrie die aufgetretene Translation und Rotation zu bestimmen. Um dies zu ereichen, wird ein rotierender Entfernungsmesser, wie zum Beispiel ein Infrarot- oder Laserradar, benutzt. Mit Hilfe der aufgenommen Radarscans kann nun Translation und Rotation bestimmt werden, indem zwei Radaraufnahmen von verschiedenen Aufnahmepunkten mit Hilfe der Kreuzkorrelation zur Deckung gebracht werden.
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Literaturverzeichnis
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Weiß, G., Wetzler, C., von Puttkamer, E. (1994). Positions- und Orientierungsbestimmung von bewegten Systemen in Gebäuden durch Korrelation von Laserradardaten. In: Levi, P., Bräunl, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 1994. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-79267-0_6
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Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
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