Zusammenfassung
Um mit Hilfe eines CCD-Sensors quantitative Aussagen über die Umgebung eines autonomen, mobilen Systems (AMS) treffen zu können, ist eine ausreichend genaue Kamerakalibrierung unerläßlich. Die Kalibrierung muß dabei nicht nur die inneren Kameraparameter (Kammerkonstante, Hauptpunkt, Skalierungsfaktoren und Verzerrung) ermitteln, sondern auch die relative Lage des Sensors bezüglich des AMS selbst bzw. eines Manipulators (hand-eye-calibration). Neben ausreichender Genauigkeit muß sich ein solches Verfahren insbesondere durch leichte Handhabbarkeit auszeichnen, so daß eine Kalibrierung am Einsatzort des AMS erfolgen kann.
Diese Arbeit wird von der Deutschen Forschungsgemeinschaft im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 311, „Informationsverarbeitung in autonomen, mobile Handhabungssystemen“, Teilprojekt L9 unterstützt.
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Literatur
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Lanser, S., Zierl, C. (1995). Robuste Kalibrierung von CCD-Sensoren für autonome, mobile Systeme. In: Dillmann, R., Rembold, U., Lüth, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 1995. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-80064-1_18
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