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Autonome Mobile Systeme 1995 pp 259–269Cite as

Positionsregelung für nichtholonome mobile Roboter

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Part of the book series: Informatik aktuell ((INFORMAT))

Zusammenfassung

Am Institut für Robotik der ETHZ wurde ein kinematischer Positionsregler auf drei mobilen Robotern mit zwei verschiedenen Konfigurationen realisiert. Die Trajektorien dieses Reglers sind glatt und weisen keine Punkte auf, in denen der Roboter die Richtung ändert. Mit Via-Punkten ist die Vorgabe von Trajektorien möglich. Simulation und Messung stimmen gut überein. Der Beweis der globalen asymptotischen Stabilität ist möglich.

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Authors and Affiliations

  1. Institut für Robotik, Eidgenössische Technische Hochschule Zürich, CH-8092, Zürich, Schweiz

    Oliver Kaiser, Rolf Pfiffner & Sjur Vestli

  2. Institut für Automatik, Eidgenössische Technische Hochschule Zürich, CH-8092, Zürich, Schweiz

    Alessandro Astolfi

Authors
  1. Oliver Kaiser
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  2. Rolf Pfiffner
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  3. Sjur Vestli
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  4. Alessandro Astolfi
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Editors and Affiliations

  1. Institut für Prozeßrechentechnik und Robotik, Universität Karlsruhe, Gebäude 40.28, D-76128, Karlsruhe, Germany

    Rüdiger Dillmann , Ulrich Rembold  & Tim Lüth ,  & 

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© 1995 Springer-Verlag Berlin Heidelberg

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Cite this paper

Kaiser, O., Pfiffner, R., Vestli, S., Astolfi, A. (1995). Positionsregelung für nichtholonome mobile Roboter. In: Dillmann, R., Rembold, U., Lüth, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 1995. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-80064-1_27

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  • DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-80064-1_27

  • Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg

  • Print ISBN: 978-3-540-60657-4

  • Online ISBN: 978-3-642-80064-1

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