Zusammenfassung
Es wird ein praktikables Verfahren zur Generierung kollisionsfreier Manipulator-Bahnen für den echtzeitnahen Einsatz unter Berücksichtigung aller Freiheitsgrade und beliebiger Nutzlasten in realistisch komplexen Umweltszenarien beschrieben. Dabei wächst die mittlere Laufzeit des Verfahrens zum einen nur sublinear (logarithmisch) mit der Komplexität des Umweltmodells und hängt zum anderen nicht kritisch (insbesondere nicht exponentiell) von der Anzahl der Freiheitsgrade ab. Das Verfahren stützt sich im wesentlichen auf die Kombination der Effizienz eines lokalen, potentialfeldbasierten Planers mit der Vollständigkeit eines globalen, probabilistischen Roadmap-Verfahrens sowie auf eine hierarchische geometrische Umweltrepräsentation zur schnellen Berechnung euklidischer Distanzvektoren in realistisch komplexen, nicht-konvexen Arbeitsräumen. Wie Simulationsexperimente bestätigen, werden kollisionsfreie Bahnen für sechsachsige Manipulatoren in komplexen Umweltmodellen auf Standardworkstations innerhalb weniger Sekunden generiert.
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Braun, B., Corsépius, R. (1996). AMOS: Schnelle Manipulator-Bewegungsplanung durch Integration potentialfeldbasierter lokaler und probabilistischer globaler Algorithmen. In: Schmidt, G., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1996. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-80324-6_14
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