Zusammenfassung
In dieser Arbeit wird eine dreidimensionale Szenenanalyse zur Lageerkennung von sich berührenden und überlappenden Werkstücken in räumlichen Abstandsbildern vorgestellt. Die Erkennung beruht hierbei auf den lokalen geometrischen Oberflächeneigenschaften des gesuchten Werkstücks. Zunächst werden die zur Verfügung stehenden Eingangsdaten und die Modellbildung beschrieben. Ausgehend von diesem Modell und dem dreidimensionalen Abstandsbild wird die Problemstellung der Werkstückerkennung erläutert und ein Lösungsweg zur Lage- und Orientierungsbestimmung eines bekannten Werkstücks aufgezeigt. Abschließend wird die Implementierung der Algorithmen auf einem Minicomputer beschrieben und anhand eines Beispiels die Leistungsfähigkeit des Verfahrens und die Robustheit gegenüber Rauschen und Störungen im Bild verdeutlicht.
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Langer, W. (1990). 3D Szenenanalyse zur Werkstückerkennung auf der Basis von geometrischen Oberflächenmerkmalen aus räumlichen Abstandsbildern. In: Großkopf, R.E. (eds) Mustererkennung 1990. Informatik-Fachberichte, vol 254. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-84305-1_65
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