Skip to main content
SpringerLink
Log in

Autonomes Fahren

  • Chapter
  • First Online:
Handbuch Fahrerassistenzsysteme

Part of the book series: ATZ/MTZ-Fachbuch ((ATZMTZ))

Zusammenfassung

Die Vision vom „autonomen Fahren“ ist heutzutage in aller Munde: Medien berichten über Erfolge aus der Forschung mit zahlreichen Versprechen naheliegender Markteinführungen, Automobilkonzerne starten ein Wettrüsten der Technologien und Softwareunternehmen treten in Konkurrenz zu Fahrzeugherstellern. Dadurch keimt in der Gesellschaft die Hoffnung eines unfallfreien Straßenverkehrs auf. Man könnte sich endlich selbst während der Fahrt entspannt zurücklehnen, die Reise genießen, uneingeschränkt telefonieren, im Internet surfen oder anstehende Vorbereitungen treffen – anstatt sich über den Stau zu ärgern. Alten und kranken Menschen soll langfristig eine erhöhte, individuelle Mobilität ermöglicht werden. Auch zur effizienteren Nutzung der Rohstoffe sollen autonome Fahrzeuge einen Beitrag leisten: So wäre es denkbar, im Rahmen von Car-Sharing-Angeboten die Fahrzeuge autonom zu den Kunden fahren (vgl. [1]) beziehungsweise sich eigenständig mit Energie versorgen zu lassen. Auch die Fahrt an sich könnte unter Berücksichtigung des Verkehrsflusses und des gesamten Streckenverlaufs aus energetischer Sicht optimiert werden.

Diesbezüglich stehen einige Fragen im Raum: Ist dies alles noch eine Vision, die in ferner Zukunft liegt? Wird es „autonome Straßenfahrzeuge“ jemals geben oder stehen sie schon kurz vor der Markteinführung? Was heißt „autonomes Fahren“ grundsätzlich und welche technischen Herausforderungen sind hierbei zu lösen?

This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.

Access this chapter

Log in via an institution
Chapter
USD 29.95
Price excludes VAT (USA)
  • Available as PDF
  • Read on any device
  • Instant download
  • Own it forever
eBook
USD 99.00
Price excludes VAT (USA)
  • Available as EPUB and PDF
  • Read on any device
  • Instant download
  • Own it forever

Tax calculation will be finalised at checkout

Purchases are for personal use only

Institutional subscriptions

Literatur

  1. Laurgeau, C.: Intelligent Vehicle Potential and Benefits. In: Eskandarian, A. (Hrsg.) Handbook of Intelligent Vehicles, S. 1537–1551. Springer, London (2012)

    Chapter  Google Scholar 

  2. Maurer, M.: Autonome Automobile – Wer steuert das Fahrzeug der Zukunft? Daimler und Benz Stiftung, Vortrag Forschungsprojekt „Villa Ladenburg“, Untertürkheim (2013). https://www.daimler-benz-stiftung.de/cms/images/dbs-bilder/foerderprojekte/villa-ladenburg/Dialog_im_Museum_Vortrag_Prof_Maurer.pdf

    Google Scholar 

  3. Fenton, R.: Automatic vehicle guidance and control – A state of the art survey. In: Vehicular Technology IEEE Transactions on 19, Bd. 1, S. 153–161. (1970)

    Google Scholar 

  4. Tsugawa, S.: Vision‐based vehicles in Japan: the machine vision systems and driving control systems. In: Industrial Electronics, 1993. Conference Proceedings, ISIE’93 – Budapest., IEEE International Symposium on, S. 278–285. (1993)

    Google Scholar 

  5. Tsugawa, S.: Vision‐based vehicles in Japan: machine vision systems and driving control systems. In: Industrial Electronics IEEE Transactions on 41, Bd. 32, S. 398–405. (1994)

    Google Scholar 

  6. Hitchcock, A.: Intelligent vehicle/highway system safety: multiple collisions in automated highway systems. Forschungsbericht. University of California, Berkeley (1995)

    Google Scholar 

  7. Zhang, W.-B., Parsons, R., West, T.: An Intelligent Roadway Reference System for Vehicle Lateral Guidance/Control. In: American Control Conference, S. 281–286. (1990)

    Google Scholar 

  8. Shladover, S.: PATH at 20 – History and Major Milestones. In: Intelligent Transportation Systems IEEE Transactions on 8. S. 584–592. (2007)

    Google Scholar 

  9. Thorpe, C., Jochem, T., Pomerleau, D.: The 1997 automated highway free agent demonstration. In: Intelligent Transportation System Conference IEEE. S. 496–501. (1997)

    Google Scholar 

  10. Pomerleau, D., Jochem, T.: Rapidly adapting machine vision for automated vehicle steering. IEEE Expert 11(2), 19–27 (1996)

    Article  Google Scholar 

  11. Dickmanns, E., Behringer, R., Hildebrandt, T., Maurer, M., Thomanek, F., Schiehlen, J.: The seeing passenger car ’VaMoRs‐P’. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 68–73. IEEE, Paris (1994)

    Google Scholar 

  12. Zapp, A. : Automatische Straßenfahrzeugführung durch Rechnersehen. Dissertation, Universität der Bundeswehr München, 1988

    Google Scholar 

  13. Ulmer, B.: VITA‐an autonomous road vehicle (ARV) for collision avoidance in traffic. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 36–41. IEEE, Detroit (1992)

    Google Scholar 

  14. Ulmer, B.: VITA II‐active collision avoidance in real traffic. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 1–6. IEEE, Paris (1994)

    Google Scholar 

  15. Maurer, M.: Flexible Automatisierung von Straßenfahrzeugen mit Rechnersehen. Nummer 443 in Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik Reihe 12. VDI–Verlag, Düsseldorf (2000)

    Google Scholar 

  16. Broggi, A., Bertozzi, M., Fascioli, A.: ARGO and the MilleMiglia in Automatico Tour. IEEE 14(1), 55–64 (1999). Intelligent Systems and their Applications

    Google Scholar 

  17. Gasser, T., Arzt, C., Ayoubi, M., Bartels, A., Bürkle, L., Eier, J., Flemisch, F., Häcker, D., Hesse, T., Huber, W., Lotz, C., Maurer, M., Ruth-Schumacher, S., Schwarz, J., Vogt, W.: Rechtsfolgen zunehmender Fahrzeugautomatisierung Berichte der Bundesanstalt für Straßenwesen, Bd. F83. Wirtschaftsverlag NW, Bergisch Gladbach (2012)

    Google Scholar 

  18. Thrun, S., Montemerlo, M., Dahlkamp, H., Stavens, D., Aron, A., Diebel, J., Fong, P., Gale, J., Halpenny, M., Hoffmann, G., Lau, K., Oakley, C., Palatucci, M., Pratt, V., Stang, P., Strohband, S., Dupont, C., Jendrossek, L.-E., Koelen, C., Markey, C., Rummel, C., van Niekerk, J., Jensen, E., Alessandrini, P., Bradski, G., Davies, B., Ettinger, S., Kaehler, A., Nefian, A., Mahoney, P.: The robot that won the DARPA Grand Challenge. Journal of Field Robotics 23(9), 661–692 (2006)

    Article  Google Scholar 

  19. Special Issue on the DARPA Grand Challenge, Part I. Journal of Field Robotics, 23, (8), 461–652. Special Issue on the DARPA Grand Challenge, Part II. Journal of Field Robotics, 23, (9), 655–835 (2006)

    Google Scholar 

  20. Special Issue on the 2007 DARPA Urban Challenge, Part I. Journal of Field Robotics, 25, (8), 423–566 (2008)

    Google Scholar 

  21. Special Issue on the 2007 DARPA Urban Challenge, Part II. Journal of Field Robotics, 25, (9), 567–724 (2008)

    Google Scholar 

  22. Special Issue on the 2007 DARPA Urban Challenge, Part III. Journal of Field Robotics, 25, (10), 725–860 (2008)

    Google Scholar 

  23. Wille, J.: Manöverübergreifende autonome Fahrzeugführung in innerstädtischen Szenarien am Beispiel des Stadtpilotprojekts. Dissertation, Technische Universität Braunschweig, 2012

    Google Scholar 

  24. Eskandarian, A. (Hrsg.): ): Handbook of Intelligent Vehicles. Springer, London (2012)

    Google Scholar 

  25. Wachenfeld, W., Winner, H.: Use Cases des Autonomen Fahrens, Daimler und Benz Stiftung, Forschungsprojekt Villa Ladenburg „Autonomes Fahren“, 2013 (Release 1) – Forschungsbericht (2013). https://www.daimler-benz-stiftung.de/cms/images/dbs-bilder/foerderprojekte/villa-ladenburg/Villa_Ladenburg_Use_Cases.pdf

    Google Scholar 

  26. Geyer, S., Baltzer, M., Franz, B., Hakuli, S., Kauer, M., Kienle, M., Meier, S., Weißgerber, T., Bengler, K., Bruder, R., Flemisch, F., Winner, H.: Concept and development of a unified ontology for generating test and use‐case catalogues for assisted and automated vehicle guidance. In: IET Intelligent Transport Systems Digital Library (2013)

    Google Scholar 

  27. Bar Hillel, A., Lerner, R., Levi, D., Raz, G.: Recent progress in road and lane detection: a survey. Machine Vision and Applications 25(3), 727–745 (2012)

    Article  Google Scholar 

  28. Huang, A., Moore, D., Antone, M., Olson, E., Teller, S.: Finding multiple lanes in urban road networks with vision and lidar. Autonomous Robots 26(2‐3), 103–122 (2009)

    Article  Google Scholar 

  29. Ziegler, J., Bender, P., Lategahn, H., Schreiber, M., Strauß, T., Stiller, C.: Kartengestütztes automatisiertes Fahren auf der Bertha‐Benz‐Route von Mannheim nach Pforzheim. Workshop Fahrerassistenzsysteme Walting (2014)

    Google Scholar 

  30. Broggi, A., Buzzoni, M., Debattisti, S., Grisleri, P., Laghi, M., Medici, P., Versari, P.: Extensive Tests of Autonomous Driving Technologies. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 14(3), 1403–1415 (2013)

    Article  Google Scholar 

  31. Leonard, J., How, J., Teller, S., Berger, M., Campbell, S., Fiore, G., Fletcher, L., Frazzoli, E., Huang, A., Karaman, S.: A perception‐driven autonomous urban vehicle. Journal of Field Robotics 25(10), 727–774 (2008)

    Article  Google Scholar 

  32. Manz, M.: Modellbasierte visuelle Wahrnehmung zur autonomen Fahrzeugführung. Dissertation, Universität der Bundeswehr München, 2013

    Google Scholar 

  33. Müller, A., Himmelsbach, M., Lüttel, T., von Hundelshausen, F., Wünsche, H.-J.: GIS‐based topological robot localization through LIDAR crossroad detection. In: Intelligent Transportation Systems Conference, S. 2001–2008. IEEE, Washington (2011)

    Google Scholar 

  34. Manz, M., Himmelsbach, M., Luettel, T., Wuensche, H.-J.: Detection and tracking of road networks in rural terrain by fusing vision and LIDAR. In: Intelligent Robots and Systems, S. 4562–4568. IEEE/RSJ, San Francisco (2011)

    Google Scholar 

  35. Homm, F., Kaempchen, N., Burschka, D.: Fusion of laserscannner and video based lanemarking detection for robust lateral vehicle control and lane change maneuvers. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 969–974. IEEE, Baden-Baden (2011)

    Google Scholar 

  36. Levinson, J.: Automatic Laser Calibration, Mapping, and Localization for Autonomous Vehicles, Dissertation, Stanford University, 2011

    Google Scholar 

  37. Levinson, J., Askeland, J., Becker, J., Dolson, J., Held, D., Kammel, S., Kolter, J., Langer, D., Pink, O., Pratt, V., Sokolsky, M., Stanek, G., Stavens, D., Teichman, A., Werling, M., Thrun, S.: Towards fully autonomous driving: Systems and algorithms. In: IEEE Intelligent Vehicles Symposium, S. 163–168. IEEE, Baden-Baden (2011)

    Google Scholar 

  38. Fries, C., Luettel, T., Wuensche, H.-J.: Combining model‐and template‐based vehicle tracking for autonomous convoy driving. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 1022–1027. IEEE, Gold Coast City (2013)

    Google Scholar 

  39. Himmelsbach, M., Wuensche, H.-J.: Tracking and classification of arbitrary objects with bottom‐up/top‐down detection. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 577–582. IEEE, Alcalá de Henares (2012)

    Google Scholar 

  40. Aeberhard, M., Paul, S., Kaempchen, N., Bertram, T.: Object existence probability fusion using dempster‐shafer theory in a high‐level sensor data fusion architecture. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 770–775. IEEE, Baden-Baden (2011)

    Google Scholar 

  41. Ardelt, M., Coester, C., Kaempchen, N.: Highly automated driving on freeways in real traffic using a probabilistic framework. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 13(4), 1576–1585 (2012)

    Article  Google Scholar 

  42. Geiger, A., Lauer, M., Moosmann, F., Ranft, B., Rapp, H., Stiller, C., Ziegler, J.: Team AnnieWAY’s entry to the Grand Cooperative Driving Challenge 2011. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 13(3), 1008–1017 (2012)

    Article  Google Scholar 

  43. Ulbrich, S., Maurer, M.: Probabilistic online POMDP decision making for lane changes in fully automated driving. In: Intelligent Transportation Systems Conference, S. 2063–2067. IEEE, Den Haag (2013)

    Google Scholar 

  44. Siedersberger, K.‐H.: Komponenten zur automatischen Fahrzeugführung in sehenden (semi‐)autonomen Fahrzeugen, Dissertation, Universität der Bundeswehr München, 2003

    Google Scholar 

  45. Pellkofer, M.: Verhaltensentscheidung für autonome Fahrzeuge mit Blickrichtungssteuerung, Dissertation, Universität der Bundeswehr München, 2003

    Google Scholar 

  46. Reschka, A., Böhmer, J., Saust, F., Lichte, B., Maurer, M.: Safe, Dynamic and Comfortable Longitudinal Control for an Autonomous Vehicle. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 346–351. IEEE, Alcalá de Henares (2012)

    Google Scholar 

  47. Brown, P.: The Stick‐e Document: a Framework for Creating Context‐aware Applications. Electronic Publishing Chichester 8, 259–272 (1996)

    Google Scholar 

  48. Chatila, R., Laumond, J.: Position referencing and consistent world modeling for mobile robots. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Bd. 2, S. 138–145. (1985)

    Google Scholar 

  49. Becker, C., Dürr, F.: On location models for ubiquitous computing, Personal and Ubiquitous Computing, Bd. 9. Springer‐Verlag, London, S. 20–31 (2005)

    Google Scholar 

  50. Strang, T., Linnhoff-Popien, C.: A Context Modeling Survey. In: Workshop on Advanced Context Modeling, Reasoning and Management, 6th International Conference on Ubiquitous Computing, S. 1–8. (2004)

    Google Scholar 

  51. Hock, C.: Wissensbasierte Fahrzeugführung mit Landmarken für autonome Roboter. Dissertation, Universität der Bundeswehr, 1994

    Google Scholar 

  52. Gregor, R.: Fähigkeiten zur Missionsdurchführung und Landmarkennavigation. Dissertation, Universität der Bundeswehr, 2002

    Google Scholar 

  53. Defense Advanced Research Projects Agency: Urban Challenge – Route Network Definition File (RNDF) and Mission Data File (MDF) Formats (2007). http://archive.darpa.mil/grandchallenge/docs/RNDF_MDF_Formats_031407.pdf

    Google Scholar 

  54. Bacha, A., Bauman, C., Faruque, R., Fleming, M., Terwelp, C., Reinholtz, C., Hong, D., Wicks, A., Alberi, T., Anderson, D.: Team VictorTango’s entry in the DARPA Urban Challenge. Journal of Field Robotics 25(8), 467–492 (2008)

    Article  Google Scholar 

  55. Miller, I., Campbell, M., Huttenlocher, D., Kline, F.-R., Nathan, A., Lupashin, S., Catlin, J., Schimpf, B., Moran, P., Zych, N., Garcia, E., Kurdziel, M., Fujishima, H.: Team Cornell’s Skynet: Robust perception and planning in an urban environment. Journal of Field Robotics 25(8), 493–527 (2008)

    Article  Google Scholar 

  56. Nothdurft, T., Hecker, P., Frankiewicz, T., Gaćnik, J., Köster, F.: Reliable Information Aggregation and Exchange for Autonomous Vehicles. In: Vehicular Technology Conference, S. 1–5. IEEE, San Francisco (2011)

    Google Scholar 

  57. Ardelt, M., Waldmann, P.: Hybrides Steuerungs‐ und Regelungskonzept für das hochautomatisierte Fahren auf Autobahnen. at‐Automatisierungstechnik 59(12), 738–750 (2011)

    Article  Google Scholar 

  58. Flament, M., Otto, H.-U., Alksic, M., Guarise, A., Löwenau, J., Beuk, L., Meier, J., Sabel, H.: ActMAP Final Report/Ertico. Forschungsbericht (2005). D1.2

    Google Scholar 

  59. Visintainer, F., Darin, M.: Final requirements and strategies for map feedback/Ertico. Forschungsbericht (2008). D2.2.

    Google Scholar 

  60. Spieß, E.: Kooperation. In: Wirtz, M.A. (Hrsg.) Dorsch – Lexikon der Psychologie (2014). abgerufen am 12.05.2014 von https://portal.hogrefe.com/dorsch/kooperation/

    Google Scholar 

  61. Stiller, C., Burgard, W., Deml, B., Eckstein, L., Flemisch, F., Köster, F., Maurer, M., Wanielik, G.: Kooperativ interagierende Automobile. Schwerpunktprogramm der Deutschen Forschungsgemeinschaft (2013)

    Google Scholar 

  62. Saust, F., Bley, O., Kutzner, R., Wille, J., Friedrich, B., Maurer, M.: Exploitability of vehicle related sensor data in cooperative systems. In: Intelligent Transportation Systems Conference, S. 1724–1729. IEEE, Funchal (2010)

    Google Scholar 

  63. Bley, O., Kutzner, R., Friedrich, B., Saust, F., Wille, J., Maurer, M., Wolf, F., Naumann, S., Junge, M., Langenberg, J., Niebel, W., Schüler, T., Bogenberger, K.: Kooperative Optimierung von Lichtsignalsteuerung und Fahrzeugführung. In: Automatisierungssysteme, Assistenzsysteme und eingebettete Systeme für Transportmittel, S. 57–77. Braunschweig (2011)

    Google Scholar 

  64. van Nunen, E., Kwakkernaat, R., Ploeg, J., Netten, B.: Cooperative Competition for Future Mobility. Intelligent Transportation Systems, IEEE Transactions on 13(3), 1018–1025 (2012)

    Article  Google Scholar 

  65. Goldhammer, M., Strigel, E., Meissner, D., Brunsmann, U., Doll, K., Dietmayer, K.: Cooperative multi sensor network for traffic safety applications at intersections. In: Intelligent Transportation Systems Conference, S. 1178–1183. IEEE, Anchorage (2012)

    Google Scholar 

  66. Rauch, A., Maier, S., Klanner, F., Dietmayer, K.: Inter‐vehicle object association for cooperative perception systems. In: Intelligent Transportation Systems Conference, S. 893–898. IEEE, Den Haag (2013)

    Google Scholar 

  67. Moore, D., Huang, A., Walter, M., Olson, E., Fletcher, L., Leonard, J., Teller, S.: Simultaneous local and global state estimation for robotic navigation. In: International Conference on Robotics and Automation, S. 3794–3799. IEEE, Kobe (2009)

    Google Scholar 

  68. Knapp, A., Neumann, M., Brockmann, M., Walz, R., Winkle, T.: Code of Practice for the Design and Evaluation of ADAS, Preventive and Active Safety Applications, eSafety for road and air transport, European Commission Integrated Project Response, Bd. 3. (2009)

    Google Scholar 

  69. Lategahn, H., Stiller, C.: Experimente zur hochpräzisen landmarkenbasierten Eigenlokalisierung in unsicherheitsbehafteten digitalen Karten. In: Workshop Fahrerassistenzsysteme Walting (2012)

    Google Scholar 

  70. Nothdurft, T., Hecker, P., Ohl, S., Saust, F., Maurer, M., Reschka, A., Böhmer, J.: Stadtpilot: First fully autonomous test drives in urban traffic. In: Intelligent Transportation Systems Conference, S. 919–924. IEEE, Washington (2011)

    Google Scholar 

  71. Luettel, T., Himmelsbach, M., Hundelshausen, F., Manz, M., Mueller, A., Wuensche, H.: Autonomous offroad navigation under poor GPS conditions. In: Planning, Perception and Navigation for Intelligent Vehicles, S. 56. (2009)

    Google Scholar 

  72. Donges, E.: A conceptual framework for active safety in road traffic. Vehicle System Dynamics 32(2‐3), 113–128 (1999)

    Article  Google Scholar 

  73. Urmson, C., Anhalt, J., Bagnell, D., Baker, C., Bittner, R., Clark, M., Dolan, J., Duggins, D., Galatali, T., Geyer, C., Gittleman, M., Harbaugh, S., Hebert, M., Howard, T., Kolski, S., Kelly, A., Likhachev, M., McNaughton, M., Miller, N., Peterson, K., Pilnick, B., Rajkumar, R., Rybski, P., Salesky, B., Seo, Y.-W., Singh, S., Snider, J., Stentz, A., Whittaker, W., Wolkowicki, Z., Ziglar, J., Bae, H., Brown, T., Demitrish, D., Litkouhi, B., Nickolaou, J., Sadekar, V., Zhang, W., Struble, J., Taylor, M., Darms, M., Ferguson, D.: Autonomous driving in urban environments: Boss and the Urban Challenge. Journal of Field Robotics 25(8), 425–466 (2008)

    Article  Google Scholar 

  74. Montemerlo, M., Becker, J., Bhat, S., Dahlkamp, H., Dolgov, D., Ettinger, S., Haehnel, D., Hilden, T., Hoffmann, G., Huhnke, B., Johnston, D., Klumpp, S., Langer, D., Levandowski, A., Levinson, J., Marcil, J., Orenstein, D., Paefgen, J., Penny, I., Petrovskaya, A., Pflueger, M., Stanek, G., Stavens, D., Vogt, A., Thrun, S.: The Stanford entry in the Urban Challenge. Journal of Field Robotics 25(9), 569–597 (2008)

    Article  Google Scholar 

  75. Kammel, S., Ziegler, J., Pitzer, B., Werling, M., Gindele, T., Jagzent, D., Schröder, J., Thuy, M., Goebl, M., von Hundelshausen, F., Pink, O., Frese, C., Stiller, C.: Team AnnieWAY’s autonomous system for the 2007 DARPA Urban Challenge. Journal of Field Robotics 25(9), 615–639 (2008)

    Article  Google Scholar 

  76. Rauskolb, F., Berger, K., Lipski, C., Magnor, M., Cornelsen, K., Effertz, J., Form, T., Graefe, F., Ohl, S., Schumacher, W., Wille, J.-M., Hecker, P., Nothdurft, T., Doering, M., Homeier, K., Morgenroth, J., Wolf, L., Basarke, C., Berger, C., Gülke, T., Klose, F., Rumpe, B.: Caroline: An autonomously driving vehicle for urban environments. Journal of Field Robotics 25(9), 674–724 (2008)

    Article  Google Scholar 

  77. Rosenblatt, J.: DAMN: A Distributed Architecture for Mobile Navigation. Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Diss., 1997

    Google Scholar 

  78. Goebl, M., Althoff, M., Buss, M., Faerber, G., Hecker, F., Heißing, B., Kraus, S., Nagel, R., León, F., Rattei, F., Russ, M., Schweitzer, M., Thuy, M., Wang, C., Wuensche, H.-J.: Design and capabilities of the Munich cognitive automobile. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 1101–1107. IEEE, Eindhoven (2008)

    Google Scholar 

  79. Luettel, T., Himmelsbach, M., Manz, M., Mueller, A., Hundelshausen, F., Wuensche, H.: Combining multiple robot behaviors for complex off‐road missions. In: Intelligent Transportation Systems Conference, S. 674–680. IEEE, Washington (2011)

    Google Scholar 

  80. Saust, F., Wille, J., Maurer, M.: Energy‐optimized driving with an autonomous vehicle in urban environments. In: Vehicular Technology Conference, S. 1–5. IEEE, Yokohama (2012)

    Google Scholar 

  81. Wei, J., Dolan, J., Litkouhi, B.: A prediction‐ and cost function‐based algorithm for robust autonomous freeway driving. In: 2010 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, S. 512–517. IEEE, San Diego (2010)

    Chapter  Google Scholar 

  82. Wei, J., Dolan, J., Snider, J., Litkouhi, B.: A point‐based MDP for robust single‐lane autonomous driving behavior under uncertainties. In: International Conference on Robotics and Automation, S. 2586–2592. IEEE, Shanghai (2011)

    Google Scholar 

  83. von Hundelshausen, F., Himmelsbach, M., Hecker, F., Müller, A., Wünsche, H.-J.: Driving with Tentacles – Integral Structures for Sensing and Motion Springer Tracts in Advanced Robotics, Bd. 56. (2009)

    Google Scholar 

  84. Luettel, T., Himmelsbach, M., Wuensche, H.-J.: Autonomous Ground Vehicles’ Concepts and a Path to the Future. Proceedings of the IEEE 100(13), 1831–1839 (2012)

    Article  Google Scholar 

  85. Werling, M., Ziegler, J., Kammel, S., Thrun, S.: Optimal trajectory generation for dynamic street scenarios in a frenèt frame. In: International Conference on Robotics and Automation, S. 987–993. IEEE, Anchorage (2010)

    Google Scholar 

  86. Funke, J., Theodosis, P., Hindiyeh, R., Stanek, G., Kritatakirana, K., Gerdes, C., Langer, D., Hernandez, M., Muller-Bessler, B., Huhnke, B.: Up to the limits: Autonomous Audi TTS. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 541–547. IEEE, Alcalá de Henares (2012)

    Google Scholar 

  87. Isermann, R., Schwarz, R., Stölzl, S.: Fault‐tolerant drive‐by‐wire systems. IEEE Control Systems 22(5), 64–81 (2002)

    Article  Google Scholar 

  88. Nevada Department of Motor Vehicles (NDMV): Adopted Regulation of the Department of Motor Vehicles LCB File No. R084‐11, 2012

    Google Scholar 

  89. Hörwick, M., Siedersberger, K.-H.: Aktionspläne zur Erlangung eines sicheren Zustandes bei einem autonomen Stauassistenten. In: 4. Tagung Sicherheit durch Fahrerassistenz, München (2010)

    Google Scholar 

  90. Hörwick, M., Siedersberger, K.-H.: Strategy and architecture of a safety concept for fully automatic and autonomous driving assistance systems. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 955–960. IEEE, San Diego (2010)

    Google Scholar 

  91. Ghosh, D., Sharman, R., Raghav Rao, H., Upadhyaya, S.: Self‐healing systems – survey and synthesis. Decision Support Systems in Emerging Economies 42(4), 2164–2185 (2007)

    Article  Google Scholar 

  92. Isermann, R.: Fault‐Diagnosis Systems: An Introduction from Fault Detection to Fault Tolerance. Springer‐Verlag, Berlin, Heidelberg (2006)

    Google Scholar 

  93. Reschka, A., Böhmer, J., Nothdurft, T., Hecker, P., Lichte, B., Maurer, M.: A Surveillance and Safety System based on Performance Criteria and Functional Degradation for an Autonomous Vehicle. In: Intelligent Transportation Systems Conference, S. 237–242. IEEE, Anchorage (2012)

    Google Scholar 

  94. Bertozzi, M., Broggi, A., Coati, A., Fedriga, R.: A 13,000 km Intercontinental Trip with Driverless Vehicles: The VIAC Experiment. Intelligent Transportation Systems Magazine 5(1), 28–41 (2013)

    Article  Google Scholar 

  95. Kim, J., Rajkumar, R., Jochim, M.: Towards Dependable Autonomous Driving Vehicles: A System‐level Approach. SIGBED 10, 29–32 (2013)

    Article  Google Scholar 

  96. Stanek, G., Langer, D., Müller-Bessler, B., Huhnke, B.: Junior 3: A test platform for Advanced Driver Assistance Systems. In: Intelligent Vehicles Symposium, S. 143–149. IEEE, San Diego (2010)

    Google Scholar 

  97. Chiellino, U., Winkle, T., Graab, B., Ernstberger, A., Donner, E., Nerlich, M.: Was können Fahrerassistenzsysteme im Unfallgeschehen leisten? Zeitschrift für Verkehrssicherheit 3, 131–137 (2010). TÜV Media GmbH, Köln

    Google Scholar 

  98. Buschardt, B., Donner, E., Graab, B., Hörauf, U., Winkle, T.: Analyse von Verkehrsunfällen mit FAS Potenzialeinschätzung am Beispiel des FAS Lane Departure Warning. In: Tagung Aktive Sicherheit 2006, Technische Universität München. Lehrstuhl für Fahrzeugtechnik, München (2006)

    Google Scholar 

  99. Matthaei, R., Maurer, M.: Autonomous Driving – A Top-Down Approach. In: at-Automatisierungstechnik, 63(4),(2015), DOI10.1515/auto-2014-1136

    Google Scholar 

  100. Winkle, T.: Erkenntnisse aus der Unfallforschung zum Sicherheitspotenzial automatisierter Fahrzeuge. In: Autonomes Fahren – Technische, rechtliche und gesellschaftliche Aspekte. Springer–Verlag, Berlin, Heidelberg (2015)

    Google Scholar 

  101. Winkle, T.: Berücksichtigung technischer, rechtlicher und ökonomischer Risiken beim Entwicklungs- und Freigabeprozess automatisierter Fahrzeuge. In: Autonomes Fahren - Technische, rechtliche und gesellschaftliche Aspekte. Springer - Verlag, Berlin, Heidelberg (2015)

    Google Scholar 

Download references

Author information

Authors and Affiliations

  1. Institut für Regelungstechnik, Technische Universität Braunschweig, Braunschweig, Deutschland

    Andreas Reschka M.Sc., Jens Rieken M.Sc., Frank Dierkes Dipl.-Ing. & Simon Ulbrich Dipl.-Wirtsch.-Ing., MSIE (Georgia Tech)

  2. Institut für Regelungstechnik, Technische Universität Braunschweig, Braunschweig, Deutschland

    Richard Matthaei Dipl.-Ing.

  3. Institut für Regelungstechnik, Technische Universität Braunschweig, Braunschweig, Deutschland

    Markus Maurer Prof. Dr.-Ing.

  4. Daimler und Benz Stiftung, Ladenburg, Deutschland

    Thomas Winkle Dipl.-Ing., MBA

Authors
  1. Richard Matthaei Dipl.-Ing.
    View author publications

    You can also search for this author in PubMed Google Scholar

  2. Andreas Reschka M.Sc.
    View author publications

    You can also search for this author in PubMed Google Scholar

  3. Jens Rieken M.Sc.
    View author publications

    You can also search for this author in PubMed Google Scholar

  4. Frank Dierkes Dipl.-Ing.
    View author publications

    You can also search for this author in PubMed Google Scholar

  5. Simon Ulbrich Dipl.-Wirtsch.-Ing., MSIE (Georgia Tech)
    View author publications

    You can also search for this author in PubMed Google Scholar

  6. Thomas Winkle Dipl.-Ing., MBA
    View author publications

    You can also search for this author in PubMed Google Scholar

  7. Markus Maurer Prof. Dr.-Ing.
    View author publications

    You can also search for this author in PubMed Google Scholar

Editor information

Editors and Affiliations

  1. Technische Universität Darmstadt, Darmstadt, Germany

    Hermann Winner

  2. IPG Automotive GmbH, Karlsruhe, Germany

    Stephan Hakuli

  3. Technische Universität Darmstadt, Darmstadt, Germany

    Felix Lotz

  4. Technische Universität Darmstadt, Darmstadt, Germany

    Christina Singer

Rights and permissions

Reprints and permissions

Copyright information

© 2015 Springer Fachmedien Wiesbaden

About this chapter

Cite this chapter

Matthaei, R. et al. (2015). Autonomes Fahren. In: Winner, H., Hakuli, S., Lotz, F., Singer, C. (eds) Handbuch Fahrerassistenzsysteme. ATZ/MTZ-Fachbuch. Springer Vieweg, Wiesbaden. https://doi.org/10.1007/978-3-658-05734-3_61

Download citation

Publish with us

Policies and ethics

Search

Navigation