Abstract
Moderne, leistungsfähige Verfahren zur Lokalisierung von Objekten haben in den letzten Jahren eine Vielzahl neuartiger technischer Anwendungen eröffnet. Die Mehrzahl dieser Lokalisierungsverfahren basiert auf Filterverfahren, mit welchen die Lage des zu lokalisierenden Objektes geschätzt wird. Dieser Artikel stellt ein neuartiges nichtlineares Filterverfahren vor, das die effiziente Behandlung nichtlinearer Filterprobleme ermöglicht. Es bietet sich damit für Lokalisierungsprobleme an, bei welchen mit herkömmlichen, linearisierenden Filterverfahren oft keine zufrieden stellenden Ergebnisse erzielt werden können. Die Leistungsfähigkeit des vorgestellten Verfahrens wird mit Anwendungen auf prototypische Lokalisierungsprobleme und einem Experiment zur Lokalisierung eines mobilen Roboters belegt.
Abstract
In recent years methods for localization of objects have found widespread use as the basis for numerous novel technical applications. The majority of these methods are based on filtering algorithms which are used to estimate the position and orientation of the object that shall be localized. In this article, a novel efficient nonlinear filtering concept is presented. It is well suited for localization problems for which conventional filtering algorithms based on linearization do not yield satisfactory results. The performance of the proposed algorithm is demonstrated by applications to prototypical localization problems and an experiment, in which a mobile robot is localized.
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