Abstract
In this paper a design for a miniaturized, autoclavable robot for medicine is presented. The design is motivated by problems like size, visibility of the situs and the sterility of the operating field of known surgical robotics systems. The authors present a simple yet effective approach for closed loop control and a kinematics that addresses and solves these problems. Experiments show that properties like positioning precision and mechanical resistance during autoclaving are sufficient for certain clinical applications.
Abstract
In diesem Beitrag wird das Design eines miniaturisierten, autoklavierbaren Roboters für die Medizin vorgestellt. Das Design orientiert sich an den im klinischen Einsatz aufgetretenen Problempunkten bisheriger chirurgischer Robotersysteme wie Platzbedarf, Sichtbarkeit des Situs und Sterilität. Die Autoren stellen einen einfachen Ansatz für die Steuerung und Kinematik vor, der die genannten Probleme löst. Durchgeführte Experimente zeigen, dass die Eigenschaften des Roboters wie Positioniergenauigkeit und mechanische Resistenz gegenüber Autoklavieren den Anforderungen der klinischen Einsätze genügen.
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