Zusammenfassung
Der Einsatz von Teams kooperierender mobiler Roboter ist erforderlich, wenn eine Aufgabe inhärent verteilt ist oder nicht von einem Roboter allein bewältigt werden kann. Auch wenn Aufgaben prinzipiell von Einzelrobotern erledigt werden können, kann der Einsatz mehrerer Roboter Vorteile bringen, da Roboterteams schneller, robuster und skalierbarer sein können. Bei der Steuerung kooperierender mobiler Robotern müssen vielfältige Ressourcenzuordnungsprobleme gelöst werden, beispielsweise die Aufgabenzuordnung oder die Zuordnung von Gebieten des Arbeitsraums. Im Artikel werden Kommunikations- und Kontrollarchitekturen, sowie Pfadplanungs- und Lernverfahren diskutiert, die für Multi-Roboter-Systeme entwickelt wurden. Die mögliche Nützlichkeit kooperierender mobiler Roboter wird durch vier Anwendungsbeispiele illustriert.
Abstract
The use of teams of cooperating mobile robots is necessary, if a task is inherently distributed or cannot be solved by a single robot. In cases when a task can in principle be completed by a single robot, the use of multiple robots can result in advantages in execution speed, robustness, and scalability. Multiple resource allocation problems must be solved to make robots cooperate, like task allocation or the allocation of portions of the work space. This article discusses architectures for communication and control in multi-robot systems as well as path planning and multi-robot learning. The possible utility of cooperating mobile robots is illustrated using four application examples.
© by Oldenbourg Wissenschaftsverlag, München, Germany
