Zusammenfassung
Der Beitrag beschreibt die effiziente Fusion von optischen und Inertialdaten in einem Trackingsystem zur Verfolgung schneller Bewegungen. Das Hauptziel ist dabei, die Datenfusion so zu entwerfen, dass die Trackingergebnisse mit hoher Abtastrate und niedriger Latenz vorliegen. Dafür wird ein invarianter Datenfusionsansatz gewählt, der die Symmetrien des Systems erhält. Durch diese Berücksichtigung der Geometrie des Systems wird u. a. die Rechenzeit verkürzt. Das optisch-inertiale Trackingsystem ist kostengünstig und für verschiedene Anwendungen geeignet, z. B. in der computergestützten Chirurgie
Summary
This paper describes the efficient fusion of optical and inertial data in a tracking system for following fast motion. The main goal is to design the data fusion in a way to provide tracking results with a high sampling rate and low latency. An invariant approach for data fusion preserves the system symmetries. A positive effect of respecting the system geometry is a reduction of computation time. The optical-inertial tracking system is low-cost and suitable for various applications, e. g. in computer-assisted surgery
Über die Autoren
Dr. Göntje Claasen ist wissenschaftliche Mitarbeiterin am Institut für Mess-, Regel- und Mikrotechnik der Universität Ulm. Hauptarbeitsgebiete: Datenfusion, nichtlineare Beobachter, optisch-inertiales Tracking.
Prof. Dr.-Ing. Knut Graichen ist Professor am Institut für Mess-, Regel- und Mikrotechnik der Universität Ulm. Hauptarbeitsgebiete: optimale und modellprädiktive Regelung, nichtlineare Steuerungs- und Regelungsverfahren, schnelle mechatronische Systeme.
Dr. Philippe Martin ist Maître de Recherche am Centre Automatique et Systèmes, MINES Paris- Tech, und Professeur an der Ecole Centrale Paris, Châtenay-Malabry, Frankreich. Hauptarbeitsgebiete: nichtlineare Regelungsverfahren, nichtlineare Beobachter.
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