Abstract
Heutige Robotersysteme können auf unvorhergesehene Ereignisse kaum reagieren. Ungenauigkeiten und kleinste Änderungen der Aufgabenstellung verursachen häufig Störungen und damit erheblichen Modifikationsaufwand. Diese Unflexibilität kann durch geeignete Sensorik gemindert werden. Deren Integration erweist sich allerdings häufig als sehr schwierig und führt oft zu unflexiblen Speziallösungen. Als Abhilfe wird in diesem Artikel das Programmierparadigma mit Aktionsprimitiven vorgestellt. Es erlaubt die Definition von sensorgeführten und sensorüberwachten Roboterbewegungen auf Programmierebene. Die dazu benötigten Steuer- und Regelungsfunktionalitäten werden automatisch in die Robotersteuerung eingebunden. Die zugehörige Steuerungs- und Softwarearchitektur wird ebenfalls erläutert. Die Anwendung des Programmierkonzepts wird anhand von Beispielen gezeigt.
Abstract
Present-day robot systems are scarcely able to react on unforeseen events. Inaccuracies and small task adaptations often cause disturbances and additional engineering efforts. This inflexibility can be reduced by usage of suited sensor systems. The integration of respective sensor systems is difficult and often leads to specialized, individual solutions. As universal solution, this paper introduces the programming paradigm of manipulation primitives, which allows the definition of sensor-guided and sensor-guarded motion on the programming level. During runtime, the required control functionalities can be integrated automatically in the robot control system. The system architecture and its practical application by means of industrial sample tasks are described.
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