Zusammenfassung
Im Beitrag wird ein neuer Algorithmus zur verteilten, kooperativen Wegplanung in Multi-Roboter-Systemen vorgestellt. Dabei soll eine große Anzahl von Robotern mit unterschiedlichen Zielpositionen ihre Wege so planen, dass auch in stark verschachtelter Umgebung alle dynamisch entstehenden Konflikte gelöst werden können. Grundidee des Ansatzes ist eine vollständig verteilte Planung ohne zentrale Planungseinheit, bei der die Roboter durch Austausch ihrer Pläne im Raum-Zeit-Konfigurationsraum die Bewegungen der anderen Roboter kooperativ einplanen können. Konflikte werden dabei durch die heuristische Anpassung der Prioritätswerte für die Einzelschritte der Roboter während der Bewegung gelöst. Alle Bewegungsplanungen werden durch fortwährenden Austausch von Nachrichten ständig dynamisch angepasst und erweitert.
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Regele, R., Levi, P. (2006). Kooperative Multi-Roboter-Wegplanung durch heuristische Prioritätenanpassung. In: Levi, P., Schanz, M., Lafrenz, R., Avrutin, V. (eds) Autonome Mobile Systeme 2005. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/3-540-30292-1_5
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