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Schritthaltende 3D-Kartierung und Lokalisierung für mobile Inspektionsroboter

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Autonome Mobile Systeme 2003

Part of the book series: Informatik aktuell ((INFORMAT))

Zusammenfassung

Um technische Anlagen erfolgreich durch autonome Roboter zu inspizieren, ist eine sichere Navigation hilfreich bzw. notwendig. Eine präzise Lokalisierung des mobilen Roboters und ein aussagekräftiges 3D-Umweltmodell erleichtern diese Aufgabe. In diesem Artikel wird ein Verfahren vorgestellt, welches mit Hilfe einer neuartigen Scanneranordnung zur Erzeugung von 3D-Punktwolken, sowie eines modifizierten EKF, diese Aufgabe lösen soll. Durch eine sichere Schätzung der Lage im Raum anhand von überlappenden Teilbildern, kann ein solides Umweltmodell erstellt, und somit eine effiziente Navigation erreicht werden.

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Authors and Affiliations

  1. Forschungszentrum Karlsruhe in der Helmholtz-Gemeinschaft, Institut für Angewandte Informatik (IAI), Postfach 3640, 76021, Karlsruhe, Germany

    Peter Kohlhepp

  2. Institut für Rechnerentwurf und Fehlertoleranz (IRF), Universität Karlsruhe, Haid-und-Neu-Straße 7, 76131, Karlsruhe, Germany

    Marcus Walther & Peter Steinhaus

Authors
  1. Peter Kohlhepp
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  2. Marcus Walther
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  3. Peter Steinhaus
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Editor information

Editors and Affiliations

  1. Lehrstuhl für Industrielle Anwendungen der Informatik und Mikrosystemtechnik (IAIM), Technologiefabrik Universität Karlsruhe(TH), Haid-und-Neu-Str. 7, 76131, Karlsruhe, Germany

    Rüdiger Dillmann  & Tilo Gockel  & 

  2. Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR), Geb. 40.28, Universität Karlsruhe (TH), 76128, Karlsruhe, Germany

    Heinz Wörn

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© 2003 Springer-Verlag Berlin Heidelberg

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Kohlhepp, P., Walther, M., Steinhaus, P. (2003). Schritthaltende 3D-Kartierung und Lokalisierung für mobile Inspektionsroboter. In: Dillmann, R., Wörn, H., Gockel, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 2003. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-18986-9_23

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  • DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-18986-9_23

  • Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg

  • Print ISBN: 978-3-540-20142-7

  • Online ISBN: 978-3-642-18986-9

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