Zusammenfassung
In dieser Arbeit wird der Entwurf und die Realisierung einer Hardwarestruktur für den mehrsegmentigen, autonomen Kanalroboter MakroPLUS vorgestellt.
Auf den Erfahrungen und Analysen mit vorhergehenden Robotern aufbauend ist die neu entwickelte Architektur sowohl mechanisch, elektronisch als auch softwaretechnisch modular gestaltet.
Die elektronische Modularität ermöglicht die Trennung von Sensordaten und Steuerdaten, eine nach Funktionsblöcken getrennte Energieversorgung und eine flexible Datenverarbeitung. Die Verwendung von Hardware Abstraction Layers (HAL) gewährleistet die Relevanz der entwickelten Struktur innerhalb zukünftiger Robotersysteme. Das Syste m ist darauf optimiert auch in modifi zie rten Umgebungen eingeset zt zu werden.
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Birkenhofer, C., Scholl, KU., Zöllner, J.M., Dillmann, R. (2003). MakroPLUS - ein modulares Systemkonzept eines mehrsegmentigen, autonomen Kanalroboters. In: Dillmann, R., Wörn, H., Gockel, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 2003. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-18986-9_28
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