Zusammenfassung
Die Akquisition von dichten 3D-Punktwolken bzw. Oberflächendaten stellt in vielen Forschungs- und Anwendungsbereichen noch ein großes Problem dar. Im Bereich autonomer mobiler Systeme stellen beispielsweise die Probleme der 3D-Kollisionsvermeidung oder des Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) hohe Anforderungen an die Messgeschwindigkeit, die Messwertdichten, die Verfügbarkeit aktueller Messdatensätze sowie natürlich die Genauigkeit der Einzelmessungen. Viele bereits existierende Systeme sind entweder sehr teuer, nicht mobil, langsam oder ungenau. Im Rahmen dieser Arbeit wurde aufbauend auf einem Standard Lasermesssystem (LMS) der Firma Siek ein 3D-Scanner zur Akquisition schnell und einfach triangulierbarer 3D Punktwolken entwickelt. Das Grundprinzip besteht in der rotativen Lagerung des Lasermesssystems auf einer mechanischen Achse entlang der optischen Mittelachse des Scanners. Durch Kopp lung dieser Rotationsachse an eine Standard-Motor-Getriebe-Kombination kann eine permanente Rotation der Scanebene (RoSi = Rotating Sick) und damit eine zyklische Abtastung der Umgebung erreicht werden.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literaturverzeichnis
S. Thrun D. Hähnel, W. Brugard. Learning compact 3d models of indoor and outdoor environments with a mobile robot. In IJCAI, 200l.
A. Nüchter H. Surmann, K. Lingemann and J. Hertzberg. A 3d laser range finder for autonomous mobile robots. In Proceedings of the 32nd International Symposium on Robotics (ISR), pages 153–158, April 200l.
A. Nüchter H. Surmann, K. Lingemann and J. Hertzberg. Fast acquiring and analysis of three dimensional laser range data. In Proceedings of VMV 2001, November 200l.
S. Kristensen and P. JensfeIt. Active global localisation for a mobile robot using multiple hypothesis tracking. In Proceedings of the IJCAI’99 Workshop on Reasoning with Uncertainty in Robot Navigation, pages 13–22, Stockholm, Sweden, 1999.
W. Burgard S. Thrun, D. Fox. Areal-time algorithm for mobile robot mapping with applications to multi-rebot and 3d mapping. In IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, 2000.
F. Blais J.A. Beraldin S.F. EI-Hakim, P. Boulanger and G. Roth. A mobile system for indoor 3-d mapping and positioning. In Proceedings of the International Symposium on Real-Time Imaging and Dynamic Analysis, 1998.
A. Walthelm and A. M. Momlouk. Multisensoric active spatial exploration and modeling. In Dynamische Perzeption: Worshop der GI-Fachgruppe 1.0.4 Bildverstehen, pages 141–146, Ulm, 2000. AKA Akad. Verl.-Ges., Berlin.
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 2003 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Steinhaus, P., Dillmann, R. (2003). Aufbau und Modellierung des RoSi Scanners zur 3D-Tiefenbildakquisition. In: Dillmann, R., Wörn, H., Gockel, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 2003. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-18986-9_5
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-18986-9_5
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-20142-7
Online ISBN: 978-3-642-18986-9
eBook Packages: Springer Book Archive