Erzeugung eines gemeinsamen Koordinatensystems für eine Gruppe von Robotern auf der Basis von Bildverarbeitung

Zusammenfassung

Für viele Anwendungen von Mehrrobotersystemen ist die Existenz eines gemeinsamen Koordinatensystems von Vorteil. Voraussetzung für ein solches von allen Robotern geteiltes Koordinatensystem ist eine möglichst exakte relative oder globale Lokalisierung und damit verbunden eine Reduzierung der entstehenden Odometriefehler. Die meisten Ansätze zur Lösung dieses Problems basieren auf globalen Lokalisierungsstrategien mittels Landmarken oder anderem a priori Wissen über die Umgebung der Roboter. Im Folgenden soll eine Methode vorgestellt werden, die auf einer relativen Lokalisierung zwischen den Robotern beruht. Die Etablierung eines gemeinsamen Koordinatensystems ist damit von den Beschaffenheiten der Umgebung unabhängig und erfordert auch kein bestimmtes, allen Robotern zugängliches Wissen beispielsweise über Positionen von Landmarken oder Startpositionen und -orientierungen der jeweils anderen Roboter.