Zusammenfassung
Das kontrollierte Schieben von Gegenständen bietet gegenüber dem Greifen eine Reihe von Vorteilen. In diesem Artikel wird ein Regler vorgestellt, der einen vorab unbekannten Gegenstand unter Beachtung der Orientierung in eine gegebene Zielposition schieben kann. Dazu wird zunächst das Verhalten eines geschobenen Gegenstandes analysiert. Die Ergebnisse dienen als Basis zum Entwurf des Reglers. Die Reglerparamter werden an das Verhalten des geschobenen Gegenstandes adaptiert. Die Effektivität des Reglers wird sowohl in der Simulation als auch in der Realität am Beispiel eines mobilen Manipulators gezeigt. Um über längere Distanzen schieben zu können, wird eine auf Regeln basierende Methode zur Koordination von Arm und Plattform des mobilen Manipulators vorgestellt.
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Bauer, J. (2000). Regelung eines mobilen Manipulators zum zielgerichteten Schieben. In: Dillmann, R., Wörn, H., von Ehr, M. (eds) Autonome Mobile Systeme 2000. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59576-9_8
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