Zusammenfassung
Im vorliegenden Beitrag wird ein einfacher, evolutionärer Algorithmus zur konfigurationsraumbasierten, lokalen Wegeplanung von Manipulatoren beschrieben. Dabei realisiert der evolutionäre Algorithmus eine probabilistische Suche nach einen Pfad im Konfigurationsraum, der Kriterien im Arbeits- und im Konfigurationsraum zur Bewertung einzelner Stützstellen heranzieht. Da hierbei die Inverse Kinematik umgangen wird, kann der Algorithmus auch zur Wegeplanung für hochdimensionale und redundante Manipulator eingesetzt werden.
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Corsépius, R. (2000). Ein evolutionärer Algorithmus zur lokalen Manipulatorwegeplanung. In: Schmidt, G., Hanebeck, U., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1999. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59708-4_16
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