Zusammenfassung
Dieser Beitrag beschreibt ein Konzept zur Selbstlokalisierung mobiler Roboter mit simultanem Aufbau einer Karte der Umwelt. Es basiert auf Winkelmessungen zu Landmarken, das heißt zu charakteristischen Merkmalen in der Umwelt eines Roboters, deren Position nicht vorab bekannt sein muß. Die wesentlichen Bestandteile dieses Konzepts sind:
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Modul zur absoluten Lokalisierung des Roboters im globalen Bezugskoordinatensystem.
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Modul zur relativen Lokalisierung des Roboters.
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Schnelles Panoramasensormodul zur Bestimmung der Winkel zu den Landmarken.
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Ein neuartiger Schätzer zur Fusion der Daten unter Berücksichtigung der stochastischen und der deterministischen Unsicherheiten.
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Ein neues Verfahren zur simultanen Lokalisierung und Kartenaufbau.
Der Beitrag gibt einen Überblick über das Gesamtkonzept und stellt das neue Verfahren vor, mit dem im globalen Bezugskoordinatensystem simultan die Positon des Roboters bestimmt und neu hinzugekommene Landmarken eingemessen werden (=Kartenaufbau). Das Verfahren ermöglicht die Verwendung natürlicher, also bereits in der Einsatzumgebung vorhandener Landmarken zur Lokalisierung eines mobilen Roboters.
Die Funktionalität des vorgestellten Verfahrens wird durch Simulationsergebnisse bestätigt.
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Literatur
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Briechle, K., Hanebeck, U.D. (2000). Simultane Lokalisierung und Kartenaufbau für einen mobilen Serviceroboter. In: Schmidt, G., Hanebeck, U., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1999. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59708-4_20
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