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Grundebenen-Rekonstruktion in unbekannter Innenraum-Umgebung durch einen mobilen Roboter mittels Einzelbild-Sequenzen

  • Conference paper
Mustererkennung 2000

Part of the book series: Informatik aktuell ((INFORMAT))

  • 279 Accesses

Zusammenfassung

Es wird ein Verfahren vorgestellt, durch welches der maßstabsgerechte Grundplan einer Innenraum-Umgebung durch monokulare Bildsequenzen einer auf einem mobilen Roboter montierten Kamera erstellt wird. Die Kamerabilder werden zunächst durch die Kanatani’sche Hauptpunkt-Transformation so transformiert, daß eine Ähnlichkeitsabbildung von Teilen der Grundebene realisiert wird und dann zu einem Mosaikbild zusammengefügt. Durch Auswertung der Bilddaten und Matching mit dem erstellten Grundplan kann der Roboter seine Position lokalisieren und korrigieren. Das Verfahren ermöglicht auch eine vollständige 3D-Rekonstruktion der Innenraum-Umgebung und schafft damit die Voraussetzungen für die Navigation des Roboters. Durch die Auswertung von Fluchtpunkten können Aufnahmewinkel und Brennweite (Zoom-Objektive sind einsetzbar) variabel sein.

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Authors and Affiliations

  1. FSU Jena, Institut für Informatik, Lehrstuhl Digitale Bildverarbeitung, Ernst-Abbe-Platz 1-4, 07743, Jena, Deutschland

    Christian Bräuer-Burchardt & Klaus Voss

Authors
  1. Christian Bräuer-Burchardt
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  2. Klaus Voss
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Editors and Affiliations

  1. Institut für Informatik und Praktische Mathematik, Christian-Albrechts Universität Kiel, Preußerstr. 1-9, 24105, Kiel, Deutschland

    Gerald Sommer , Norbert Krüger  & Christian Perwass ,  & 

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© 2000 Springer-Verlag Berlin Heidelberg

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Bräuer-Burchardt, C., Voss, K. (2000). Grundebenen-Rekonstruktion in unbekannter Innenraum-Umgebung durch einen mobilen Roboter mittels Einzelbild-Sequenzen. In: Sommer, G., Krüger, N., Perwass, C. (eds) Mustererkennung 2000. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59802-9_45

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  • DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-59802-9_45

  • Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg

  • Print ISBN: 978-3-540-67886-1

  • Online ISBN: 978-3-642-59802-9

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