Kurzfassung
Für Transport- und Überwachungsmissionen in unpräparierten Innenräumen, benötigt ein AMR eine geeignete Kombination aus hochentwickelter sensorieller Erfassung und internem Modell der Einsatzumgebung. In diesem Beitrag wird ein allgemeine und dynamisch erweiterbare Systemstruktur definiert unid deren prototypische Implementierung in Hard- und Software auf der mobilen Multisensorik- Plattform MARVIN beschrieben.
Die vorliegende Arbeit wurde im Rahmen des Sonderforschungsbereichs Informationsverarbeitung in autonomen, mobilen Handhabungssystemen (SFB 331), Teilprojekt Q5, and des Projekts Exploration von Innenräumen mit optischen Sensoren auf mehreren, aufgabengerechten Abstraktionsebenen (Förderungsnummer Fa109/14–1) von der Deutschen Forschungsgemeinschaft (D,FG) gefördert.
This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literatur
R. E. Bellman and S. E. Dreyfus.Applied Dynamic Programming. Princeton University Press, 1962.
S. Blum, D. Burschka, C. Eberst, T. Einsele, A. Hauck, S. Lanser, N. O. Stöffler, and C. Zierl. Konzept für die Systemarchitektur zur Exploration von Innenräumen mit optischen Sensoren. Technical Report FGBV-97-01, Forschungsgruppe Bild-verstehen (FG BV), Informatik IX, Technische Universität München, May 1997.
H. Bulata and M. Devy. Incremental Construction of a Landmark-based and Topological Model of Indoor Environments by a Mobile Robot. In Pmc. 1996 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, volume 1, pages 1054–1060, Apr. 1996.
D. Burschka . Videobasierte Umgebungsexploration am Beispiel eines binokularen Stereo-Kamerasystems. PhD thesis, TU München, Fakultät für Elektro- und In-formationstechnik, 1998.
D. Burschka and S. Blum. Identification of 3d Reference Structures for Video- Based Localization. In Proc. 3rd Asian Conf. on Computer Vision (ACGV’98), volume 1, pages 128–135, 1998.
D. Burschka and G. Färber. Active Controlled Exploration of 3D Environmental Models Based on a Binocular Stereo System. Proc. Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR’97), pages 971–977, July 1997.
W. Daxwanger, E. Ettelt, C. Fischer, F. Freyberger, U. Hanebeck. and G. Schmidt. ROMAN: Ein mobiler Serviceroboter als persönlicher Assistent in belebten In-nenräumen. In G. Schmidt and F. Freyberger, editors, Autonome Mobile Systeme, Informatik aktuell. Springer-Verlag, 1996.
T. Einsele . Real-Time Self-Localization in Unknown Indoor Environments using a Panorama Laser Range Finder. In Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS’97), pages 697–703, Grenoble, France, Sept, 1997.
A. Hauck, S. Lanser, and C. Zierl. Hierarchical Recognition of Articulated Objects from Single Perspective Views. In Proc. Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR’97), pages 870–883. IEEE Computer Society Press, 1997.
A. Hauck and N. O. Stöffier. A Hierarchical World Model with Sensor- and Task- Specific Features. In Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS’96), pages 1614–1621, 1996.
G. Magin and C. Robl. A Single Processor Real-Time Edge-Line Extraction System for Feature Tracking. In IAPR Workshop on Machine Vision Applications (IAPR MVA’96), 1996.
O. Munkelt. Feature Based Aspect-Trees - Generation and Interpretation. In Second CAD-Based Vision Workshop, pages 192–201. IEEE Computer Society Press, 1994.
T. Pavlidis and S. Horowitz. Segmentation of planar curves. IEEE Transactions on Computers, (C-23): 860–870, 1974.
N. O. Stöffler and G. Färber. An Image Processing Board with an MPEG Processor and Additional Confidence Calculation for Fast and Robust Optic Flow Generation in Real Environments. In Proc. Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR’97), pages 845–850, Monterey, California, USA, July 1997.
N. O. Stöffler and Z. Schnepf. An MPEG-Processor-based Robot Vision System for Real-Time Detection of Moving Objects by a Moving Observer. In Proc. 14th Int. Conf. on Pattern Recognition, Brisbane, Australia, Aug. 1998. To appear.
G. Stockman. Object Recognition and Localization via Pose Clustering. Computer Vision, 40: 361–387, 1987.
S. Thrun and A. Brücken. Integrating Grid-Based and Topological Maps for Mobile Robot Navigation. In Proc. of the 13th Nat. Conf. on Artificial Intelligence (AAAI’96) Portland, Oregon, Aug. 1996.
S. J. Vestli and N. Tschichold-Gürman. MOPS, a System for Mail Distribution in Office Type Buildings. In Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS’96), pages 489–496, Nov. 1996,
P. Weckesser, G. Appenzeller, A. von Essen, and R. Diilmann. Exploration of the Environment with an Active and Intelligent Optical Sensor System. In Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS’96), pages 664–671, Nov. 1996.
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 1999 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Blum, S. et al. (1999). Autonome Exploration von Innenräumen mit der Multisensorik-Plattform MARVIN . In: Wörn, H., Dillmann, R., Henrich, D. (eds) Autonome Mobile Systeme 1998. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-60043-2_17
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-60043-2_17
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-65192-5
Online ISBN: 978-3-642-60043-2
eBook Packages: Springer Book Archive