Zusammenfassung
Zur Navigation nicht-kreisförmiger mobiler Roboter in hindernisdichten Umgebungen werden algorithmisch effiziente Verfahren zur Wegeplanung und Positionsbestimmung vorgestellt. Dieser Beitrag erläutert die Berechnimg und die Modiiikation des Konfigurationsraumes, wobei verschiedene, auf unterschiedliche Antriebssysteme zurückzuführende, kinematische Beschränkungen mobiler Roboter, sowie benutzerdefinierte Optimalitätskriterien bei der Bewegungsplanung berücksichtigt werden. Zur Selbstlokalisation wird das Problem der Hauptträgheitsachse betrachtet: Eine Gerade ist einer Punktwolke so anzupassen, daß die Quadratsumme der Abstände mimimal wird. Gewöhnliche Polygone, welche die Berandung des Arbeitsraumes darstellen, lassen sich numerisch anpassen, wobei der nicht geschlossen lösbare Anteil eindimensional gehalten werden kann.
Diese Arbeit ist Teil des Projekts INSERVUM (http://www.faw.uni-lulm.de) gefördert durch das BMBF unte, Kennzeichen 01 IN 601 E 3.
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Kämpke, T., Strobel, M. (1999). Navigation nicht-kreisförmiger mobiler Roboter in hindernisdichten Umgebungen. In: Wörn, H., Dillmann, R., Henrich, D. (eds) Autonome Mobile Systeme 1998. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-60043-2_19
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