Zusammenfassung
Ein Teilgebiet der Service—Robotik ist die Entwicklung von Manipulatorsystemen, durch deren Einsatz alten oder behinderten Menschen eine größere Selbständigkeit ermöglicht werden soll. Am Beispiel eines rollstuhlmontierten Manipulatorarmes wird ein Planungsystem vorgestellt, das unter der Verwendung eines evolutionären Optimierungsverfahrens eine wissensbasierte Trajektorienplanung realisiert. Die benötigte Rechenleistung wird von Standardrechnern unterschiedlichen Typs bereitgestellt, die mittels des Software—Systems PVM zu einem einzigen Rechnersystem integriert werden. Die Konfigurierbarkeit des Algorithmus zur Trajektorienplanung und seine Realisierung auf einem verteilten System ermöglichen bei einer Kollisionsgefahr des Manipulators die Modifikation einer Bewegungsbahn in Echtzeit.
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Literatur
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Blechschmidt, R. (1997). Trajektorienplanung und Kollisionsvermeidung unter Echtzeitbedingungen für Anwendungen der Service—Robotik. In: Holleczek, P. (eds) Pearl 97. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-60910-7_9
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