Neue Teach-In-Verfahren in der Robotik

Abstract

Der Vortrag beschreibt die Technik der „Sensorprogrammierung“. Sie erlaubt ein sehr unmittelbares Einlernen von Roboterbewegungen entweder nur in Bezug auf Bahnen oder gleichzeitig auch in Bezug auf Bearbeitungskräfte und -momente. Sie vermeidet die Schwierigkeiten der CAD-oder off-line-Programmierung, bedingt durch Ungenauigkeiten von Roboter- und Umweltgeometrie. Die Methode basiert auf einer raumfest- oder roboterfest angebrachten Sensorkugel, mit der die menschliche Hand den Roboter in allen 6 Freiheitsgraden kommandiert. Sobald der Roboter die Umgebung berührt, sorgt ein Handwurzelsensor dafür, daß der Roboter nur die von der menschlichen Hand kommandierten Kräfte/Momente (ggf. um einen Faktor verstärkt) auf seine Umgebung ausüben kann. Bahnen und Bearbeitungskräfte/momente werden miteinander abgespeichert und bei der automatischen Wiederholung gleichermaßen herangezogen. Die Methode erscheint besonders erfolgversprechend beim Einlernen von Montage- und Bearbeitungsvorgängen.