Simulation Eines Sensorgeführten Roboters

Zusammenfassung

Unter Verwendung geeigneter Sensoren sind Roboter in der Lage, automatisch unbekannte Werkstückgeometrien zu erfassen und die aufgenommene Geometrieinformation dem Bediener zur Erleichterung der Bewegungsprogrammerstellung bereitzustellen. Diese Programmiermethode wird als sensorgestützte Programmierung bezeichnet und eignet sich besonders gut für Aufgaben, bei denen mathematisch schwer beschreibbare Werkstückgeometrien die Roboterbahnen festlegen. Der sensorbestückte Roboter nimmt die gesuchte Geometrieinformation von der Oberfläche des Werkstücks ab und überführt sie auf diese Weise vom mechanischen Geometriespeicher der Werkstückgestalt in die rechnerinterne Darstellung der Robotersteuerung. In der Einlernphase hat der Roboter den Sensor im Eingriff und fährt mit Hilfe von Steuerungsmechanismen einen Weg auf der Oberfläche des Werkstücks ab. Die Steuerung speichert zunächst die gewonnene Geometrieinformation und wandelt sie später in ein ablauffähiges Bewegungsprogramm um. In der Ausführungsphase ist anstelle des Sensors das Werkzeug im Eingriff, und die Steuerung korrigiert die zuvor mit dem Sensor aufgenommene Information entsprechend der Werkzeugmaße.