Korrespondenz in der Stereoskopie bei räumlich verteilten Merkmalsrepräsentationen im Neuronalen-Active-Vision-System NAVIS

Zusammenfassung

Diese Arbeit beschreibt ein neues Verfahren zur Generierung von Disparitätsfeldern zur Bestimmung der Entfernung von Objekten, die sich im Blickfeld eines binokularen Kamerasystems befinden. Die berechnete Distanz wird u. a. für die Raumrepräsentation benötigt. Grundlage dieses Verfahrens bildet das Neuronale-Active-Vision-System NAVIS. Die Position der Objekte wird hier durch Auswertung von räumlich verteilten Merkmalsrepräsentationen, die aus Stereobildern generiert wurden, bestimmt. Diese Information wird auch genutzt, um Objekte, die sich im Vorder- oder Hintergrund einer betrachteten Szene befinden, in weiteren Blicksakkaden durch die Regelung der Vergenzmotoren zu fixieren. Das hier vorgestellte Verfahren besitzt gegenüber den aus der Literatur bekannten mehrere Unterschiede und Erweiterungen, die sich zum Teil schon aus der besonderen Merkmalsrepräsentation im NAVIS-System ergeben. Hierbei werden höhere Kantenmerkmale benutzt, die als räumlich verteilte Neuronenaktivitäten vorliegen. Weiterhin wird ein lateraler Kopplungsmechanismus vorgestellt, durch den in Form einer nichtlinearen Differentialgleichung die Kontinuität in einem mehrdimensionalen Disparitätsraum erzwungen wird.