Zusammenfassung
Der Einsatz von mobilen Robotern in einer unbekannten Umgebung zur Durehführung einer Serviceaufgabe erfordert, daß die Roboter ihre vorerst unbekannte Umgebung kennenlernen und die von einem Bediener vorgegebene Taskspezifikation verstehen können. In diesem Beitrag wird ein interaktives Umweltmodellierungssystem für halbautonome mobile Roboter mit Hilfe von ferniibertragenen Videobildern aus einer Monokamera vorgestellt. Das Umweltmodell wird wärhrend der Fahrt des autonomen oder ferngesteuerten Roboters inkrementell erweitert und aktualisiert. Neben den geometrischen Eigenschaften von Objekten werden auch deren semantische Informationen vom Bediener eingegeben. Das erstellte Umweltmodell dient als Grundlage für die Taskspezifikation in der Telerobotik. Die Rolle des Bedieners wechselt von der direkten Fernsteuerung zu Überwachungsaufgaben und eventuellen Eingriffen.
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Lin, I.S., Dillmann, R. (1995). Interaktive Umweltmodellierung für halbautonome mobile Roboter. In: Dillmann, R., Rembold, U., Lüth, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 1995. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-80064-1_12
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