Abstract
Schadhafte Abwässerkanäle stellen eine akute Gefährdung des Grundwassers dar. Die derzeit eingesetzten Inspektionsverfahren sind extrem kostenintensiv und können nur einen Teil der Abwässerkanale abdecken. Wesentliche Einschränkungen bei der Inspektion werden dabei von den eingesetzen Kanalinspektionsfahrzeugen bedingt, welche nur in gereinigten und gerade verlaufenden Kanalabschnitten mit sehr geringer Reichweite eingesetzt werden können. In diesen Artikel wird ein Konzept einer vielsegmentigen räderangetriebenen Kanalroboterplattform vorgestellt, die mit wesentlich gesteigerter Mobilität autonom in Abwasserka-nalsystemen navigiert und Inspektionsaufgaben verrichtet.
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Ilg, W., Berns, K., Cordes, S., Eberl, M., Suna, R. (1996). Ein vielsegmentiger Roboter zur autonomen Inspektion von Abwasserkanälen. In: Schmidt, G., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1996. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-80324-6_25
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