Zusammenfassung
Typische Einsatzumgebungen autonomer mobiler Systeme (AMS) [1] zeichnen sich dadurch aus, daß sie nur einen niedrigen Grad an Struktur aufweisen und zudem verschiedene dynamische Objekte (Menschen, andere Fahrzeuge) vorhanden sind. Um sich in seiner Umgebung zurechtzufinden, benötigt das AMS ein Modell, das durch Fusion der Sensormessungen erzeugt wird. Dabei müssen die jeweiligen Unzulänglichkeiten des Meßprinzips sowie der Sensorik selbst (systematische Meßfetiler) berücksichtigt werden [2].
This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literatur
Rencken W.D, Leuthäusser I., Bauer R., Feiten W., Lawitzky G., Möller M., Low-Cost Mobile Robots for Complex Non-Production Environments, Proc. 1st IFAC Int. Workshop on Intelligent Autonomous Vehicles, April 1993.
Beckerman M., Oblow E. M.: Treatment of Systematic Errors in the Processing of Wide-Angle Sonar Sensor Data for Robotic Navigation, IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 6, No. 2, April 1990.
Borenstein J., Koren Y.: The Vector Field Histogramm — Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 7, No. 3, 1991.
Borenstein J., Koren Y.: Real-Time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 19, No. 5, 1989.
Matthies L., Elfes A.: Probablistic Estimation Mechanisms and Tesselated Representations for Sensor Fusion, Proceedings of the SPIE — The International Society for Optical Engeneering, Cambridge, MA, USA, 7–9 November 1988.
Elfes A.: Dynamic Control of Robot Perception Using Stochastic Spatial Models, Information Processing in Autonomous Mobile Robots, Proceedings of the International Workshop in Munich, Germany 6–8 March 1991, Springer-Verlag, Germany, 1991.
Elfes A.: Dynamic Control of Robot Perception Using Multi-Property Inference Grids, Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice France, May 1992.
Shannon C.E., Weaver W.: The Mathematical Theory of Communication, University of Illinois Press, 1949.
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 1996 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this paper
Cite this paper
Soika, M. (1996). Gitterkartenbasierte Fehlererkennung und Kalibrierung für Umgebungssensoren autonomer mobiler Systeme (AMS). In: Schmidt, G., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1996. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-80324-6_3
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-80324-6_3
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-61751-8
Online ISBN: 978-3-642-80324-6
eBook Packages: Springer Book Archive