Zusammenfassung
Der Beitrag beschreibt eine zeitoptimale Trajektorienplanung, die eine simultane Quer- und Längsplanung auf Basis eines nichtlinearen Einspurmodells durchführt. Das Optimierungsproblem wird vom Zeit- in den Ortsbereich transformiert. Die Planung wird sowohl für Rundkurse als auch zur zyklischen Planung mit statischen Objekten eingesetzt. Neben der Rundenzeit stehen Komfort und Rechenzeit im Fokus.
Abstract
The article describes a method for time optimal trajectory planning. The lateral and longitudinal planning are carried out simultaneously based on a nonlinear single-track model. The optimization problem is transformed from time domain into spatial domain. The planning is used for circuits as well as for moving horizon planning taking static objects into account. In addition to the lap time, the focus is on comfort and computing time.
Über die Autoren
Ingmar Gundlach ist wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fachgebiet Regelungstechnik und Mechatronik im Fachbereich Elektro- und Informationstechnik der Technischen Universität Darmstadt. Sein Forschungsgebiet ist die Trajektorienplanung für automatisiertes Fahren bis in den fahrdynamischen Grenzbereich. Im Rahmen eines Kooperationsprojekts arbeitet er mit der Konzernforschung der Volkswagen AG, Wolfsburg zusammen.
Prof. Dr.-Ing. Ulrich Konigorski ist Leiter des Fachgebietes Regelungstechnik und Mechatronik im Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik der Technischen Universität Darmstadt. Methodenorientierte Forschungsschwerpunkte sind der Entwurf linearer und nichtlinearer Mehrgrößenregelungen, die Anwendung von Walshfunktionen in der Systemtheorie, Multiratenabtastsysteme sowie iterativ lernende Regelungen. Anwendungsorientierte Schwerpunkte sind die Analyse, der Entwurf und die digitale Regelung mechatronischer Systeme.
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