Zusammenfassung
Im Beitrag wird ein zweistufiges Verfahren für den Entwurf eines Störgrößenbeobachters für lineare, zeitinvariante Systeme vorgestellt. Hierbei wird davon ausgegangen, dass die Beobachterrückführung für den Beobachter ohne Störmodell bereits vorliegt. Es wird dargestellt, wie darauf basierend mit einfachen formelmäßigen Zusammenhängen die Rückführkoeffizienten für den Störgrößenbeobachter ermittelt werden können. Die beschriebene Methode erhöht die Übersichtlichkeit hinsichtlich des Einflusses des Störmodells auf die Beobachterrückführkoeffizienten und ist außerdem für Modelle mit geringer Systemordnung rechenzeitsparender.
Abstract
The paper presents a two-step procedure for the design of a disturbance observer for linear, time-invariant systems. It is assumed that the observer feedback for the observer without disturbance model is already available. It is shown how, based on this, the feedback coefficients for the disturbance observer can be determined using simple closed-form solutions. The described method increases the clarity regarding the influence of the disturbance model on the observer feedback coefficients and is also more computationally efficient for models with low system order.
Über den Autor / die Autorin
Prof. Dr. Nuß lehrt und forscht an der Hochschule Offenburg. Er vertritt dort an der Fakultät Elektrotechnik, Medizintechnik und Informatik die Lehrgebiete elektrische Antriebstechnik, Leistungselektronik und Regelungstechnik. Hauptarbeitsgebiete: Hochdynamische Regelung elektrischer Antriebe, zeitdiskrete Regelungen.
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