Summary
An online posture modification method termed Jacobi Compensation is proposed which is suitable to modify precalculated step trajectories for a humanoid robot in certain task coordinate directions. This method can account for modeling errors in trajectory precalculation by shifting e. g. the center of mass or certain parts of the humanoid mechanism to increase walking equilibrium and performance. A theoretical analysis of stability properties is given.
Abstract
Es wird eine Methode namens Jacobi Compensation zur online Haltungskorrektur vorgestellt, die geeignet ist, vorausberechnete Schritttrajektorien für humanoide Laufroboter in bestimmten Arbeitskoordinaten anzupassen. Mit dieser Methode ist es möglich, Modellierungsfehler während der Planungsphase zu korrigieren, indem z.B. der Massenschwerpunkt oder bestimmte Körperteile des Humanoiden verlagert werden und somit Gleichgewicht und Gangqualität verbessert werden. Eine theoretische Analyse der Stabilitätseigenschaften wird vorgestellt.
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