Konzept zur Sollwertgenerierung und Modellgestützten Prädiktiven Regelung für die Querführung von Nutzfahrzeugkonvois (Concept for the Generation of Reference Variables and Model-Based Predictive Control for the Lateral Guidance of Heavy-Duty Vehicle Platoons)

Das Konvoifahren von Nutzfahrzeugen stellt eine mögliche Organisationsform für den zukünftigen Güterkraftverkehr dar. Während das Führungsfahrzeug manuell gesteuert wird, werden alle Folgefahrzeuge automatisch längs- und quergeführt. In diesem Beitrag wird ein Konzept zur Sollwertgenerierung sowie zur Modellgestützten Prädiktiven Regelung (MPR) für die im Rahmen der Bahnführung notwendige Querregelung vorgestellt. Das Regelungsverfahren wird in Simulationen unter Berücksichtigung von Parameterschwankungen erprobt und die Ergebnisse werden dargestellt.

Heavy-duty vehicle platoons are a possible future form of organisation for goods traffic. Only the leading vehicle is manually driven while all following vehicles are automatically controlled in longitudinal and lateral direction. This paper presents a concept for the generation of reference variables as well as for a model-based predictive control (MPC) to be used for the lateral control within the path tracking. The control method is investigated also considering parameter variations in simulations and the results are presented.