Abstract
Die Erweiterung der vom ACC bekannten Längsführungsunterstützung bis hin zum Stillstand unter Einbeziehung einer Querführungsunterstützung bringt nicht nur Vorteile für die Fahrerentlastung, sondern kann durch die Vernetzung der Unterstützungszweige auch die Einzelfunktionalität verbessern bzw. transparenter machen. Zwei mögliche Stufen einer Kombination, die unterschiedliche Automatisierung im niedrigen Geschwindigkeitsbereich bieten, werden dargestellt. Für die Querführung wird ein Grundkonzept, das sowohl die autonome wie eine durch Führungsmomente unterstützende Querführung ermöglicht, dargestellt und zwei verschiedene Querregelungsansätze verglichen.
Abstract
The expansion of the longitudinal vehicle guidance assistance provided by an Adaptive Cruise Control (ACC) towards low vehicle speeds and stand-still situations and an additional incorporation of lateral guidance assistance does not only offer advantages with respect to driver relief but is also capable of improving the individual functionality by combining different assistance branches. In this paper two possible levels of combination of longitudinal and lateral vehicle guidance are presented, which offer different degrees of automation in the lower velocity range. A basic concept is developed, that allows for both an autonomous lateral control as well as a lane keeping support functionality, which supports the driver in the lane keeping task by applying a directed steering torque. In addition two different approaches for vehicle lateral control are compared.
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