Abstract
Die in der englischsprachigen Literatur unter der Bezeichnung integrator backstepping bekannte Methode zum Entwurf stabiler Regelkreise wird für die differentiell flachen Systeme diskutiert. Die Verwendung von Brunovsky-Zuständen und quasi-statischen Rückführungen ermöglicht eine systematische Behandlung von Systemen mit mehreren Eingangsgrößen unabhängig von der Systemdarstellung. Die Anwendung der Methode für die Trajektorienfolgeregelung wird am Beispiel eines Brückenkrans illustriert.
Abstract
The design of stable closed loops by integrator backstepping is discussed for differentially flat systems. Brunovsky states and quasi-static feedback can be used for a systematic treatment of systems with multiple inputs, independent of the type of representation used. A gantry crane example illustrates how the method can be used for trajectory tracking.
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