Bei Laserscannern ist das Scannen zeitlich ausgedehnt, sodass eine Relativbewegung zwischen Sensor und Objekt während des Scans zu einer bewegungsbedingten Unschärfe führt — hier Motion-Scan-Effekt genannt. In Folge des Effekts wird das Entfernungsbild des Scanners verfälscht, was die weitere Signalverarbeitung negativ beeinflusst. In diesem Beitrag wird dieser seit langem bekannte Effekt quantitativ erfasst, analysiert und kompensiert. Damit kann die Genauigkeit und das Regelungsverhalten verbessert werden, was insbesondere bei sicherheitskritischen Anwendungen autonomer Fahrzeuge wichtig ist.
The scanning process of lidar scanners is extended over time. Hence, relative motion between sensor and object during the scanning leads to a motion-dependent blur, here called motion-scan effect. Due to this effect the lidar's distance map is deteriorated which has a negative impact on the subsequent signal processing. This article quantifies and analyzes this effect and compensates for it. Thus the accuracy and the control mode can be improved which is particularly important for safety-critical applications of autonomous vehicles.
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