Zusammenfassung
Für lineare zeitvariante SISO-Systeme wird gezeigt, dass die differenzielle Flachheit mit den Koordinaten der Regler- und der Beobachter-Normalform verknüpft ist. Dies ermöglicht die Darstellung der zeitvarianten Ackermann-Formeln für den Regler- und Beobachter-Entwurf mithilfe des flachen Ausgangs bzw. Eingangs. Die Anwendung der vorgestellten Ergebnisse, die auch für den Sonderfall zeitinvarianter SISO-Systeme gelten, wird für das lineare zeitvariante Modell einer Verladebrücke erläutert.
Abstract
It is shown for linear time-variant SISO systems that the differential flatness is connected with the coordinates of the controller and of the observer normal form. This enables the representation of the time-variant Ackermann´s formulas used for the design of feedback control and observers by means of the flat output and input, respectively. The application of the presented results, which are valid also for the special case of time-invariant SISO systems, are illustrated for the linear time-variant model of a bridge crane.
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