Zusammenfassung
Beim Vorsteuerungs-Entwurf muss unterschieden werden, ob die Solltrajektorien wie bei einem Arbeitspunktwechsel vorab geplant oder beispielsweise mit einem Joystick in Realzeit vorgegeben werden. Im ersten Fall werden die Trajektorien für die Vorsteuerung offline entworfen und in einer Look-up-Tabelle gespeichert. Der zweite Fall ist typisch für die Trajektorienfolge in Servosystemen und erfordert, dass die Generierung der Trajektorien für die Vorsteuerung online erfolgt. In dem Übersichtsbeitrag wird der Vorsteuerungs-Entwurf beispielhaft für lineare zeitinvariante SISO-Systeme im Frequenzbereich erläutert, wobei der Offline- und der Online-Fall betrachtet werden.
Abstract
In course of feedforward control design, it has to be distinguished whether the reference trajectories are planned in advance as for the transition between two stationary setpoints or are predefined in real time for instance by a joystick. In the first case, the feedforward control trajectories are designed offline and stored in a look-up table. The second case is characteristic for trajectory tracking in servo control systems and requires an online generation of the feedforward trajectories. In this survey, the feedforward control design is exemplified for linear time-invariant SISO systems in the frequency domain considering the offline and the online case.
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