Zusammenfassung
Die explizite modellprädiktive Regelung (EMPC) zeichnet sich dadurch aus, dass zur Betriebszeit des Reglers keine numerischen Optimierungsaufgaben gelöst werden müssen. Obwohl die EMPC nur für Systeme niedriger Ordnung mit wenigen Beschränkungen und kurzen Horizonten in Frage kommt, ist sie eine Alternative bei sehr kurzen Abtastzeiten und bei strengen Echtzeitanforderungen. Wir schlagen eine neue Methode zur Berechnung von EMPC Regelgesetzen vor und zeigen einen neuen Ansatz zur Beschleunigung der Auswertung dieser Regelgesetze mit Hilfe von massiv nebenläufigen Schaltnetzwerken auf.
Abstract
Explicit model predictive control (EMPC) differs from other variants of MPC in that no numerical optimization is required at runtime of the controller. While EMPC is only suitable for low order linear systems with few constraints and short prediction horizons, it may be an option for systems with high sampling frequencies and strict realtime requirements. We present new ideas on both, the calculation of EMPC control laws, and the fast evaluation of these laws.
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