Zusammenfassung
Der Beitrag gibt einen Überblick der Forschung an voll aktuierten, humanoiden Laufmaschinen. Neben einer allgemeinen Einführung wird ein kurzer Abriss der Geschichte humanoider Roboter gegeben. Die bekanntesten Systeme werden nach Forschungszentren gegliedert vorgestellt. Aufbauend auf einer kurzen Einführung zu grundlegenden Aspekten der Dynamik des zweibeinigen Gehens werden die am weitesten verbreiteten Strategien zur Laufregelung dargestellt. Am Ende des Artikels wird auf einige offene Fragestellungen eingegangen.
Abstract
This paper surveys research on fully actuated humanoid walking machines. After a general introduction we briefly review the history of humanoid robots. We present the most prominent examples of current biped robots. Following a brief introduction of basic aspects of the dynamics of biped robots we review popular walking control methods. A brief review of open research questions concludes the paper.
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